CAN的数据链路层和物理层注意事项

1、CAN节点在总线上TX的同时还在RX上监听发送数据

       节点在发送每个位的同时读取总线上的电平信号，所有从节点上发送的位必须与回读的位一致，否则就是一个位错误

2、有些CAN收发芯片会有数据帧的自动重发功能，实现驱动时需要注意

3、CAN电平--隐性与显性

物理信号
　　CAN2.0B规范定义了两种互补的逻辑数值：“显性”和“隐性”，同时传送“显性”和“隐性”位时，总线结果值为“显性”。“显性”（“Daminant”）数值表示逻辑“0”，而“隐性”（“Recessive”）表示逻辑“1”。
　　在CAN规范中并未定义代表逻辑电平的物理状态（例如电压），iCAN网络使用符合ISO11898-2标准的电平信号，典型地，CAN总线为“隐性”（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平为2.5V（电位差为0V）；CAN总线为“显性”（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L的电平分别是3.5V和1.5V（电位差为2.5V）

由此可见，无论从实时性、适应性、灵活性，还是可靠性上来看，CAN总线都是一种比RS-232更为优秀的串行总线。当两台串口设备的相距较远，不能直接用RS-232把它们连接起来时，就可以把RS-232转换为CAN，通过CAN总线来实现串口设备的网络互连。
但是，RS-232和CAN在电平和帧格式上都是很大的不同。具体表现如下：
    RS-232标准电平采用负逻辑，规定+3V～+15V之间的任意电平为逻辑“0”电平，-3V～-15V之间的任意电平为逻辑“1”电平。而CAN信号则使用差分电压传送，两条信号线称为“CAN_H”和“CAM_L”，静态时均为2.5V左右，此时的状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”；用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显性”。显性时，通常电压值为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V；
差分电压定义:  Vdiff = CAN_H - CAN_L
那个图中黄线为CAN_H波形,绿线为CAN_L
在波形左,右两端时,CAN_H＝CAN_L＝2.5v,称为"隐性"  (差值为"0v")
在波形中间时,CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V,称为"显性"  (差值为"2v")