Kinect学习DAY3:常用API
来源:互联网 发布:阿里云是laas还是paas 编辑:程序博客网 时间:2024/04/29 17:37
http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8146266
zouxy09的文章,写的很详细,个别地方补充一点。
1. 初始化
HRESULT NuiInitialize( DWORD dwFlags)参数是可以用“|”的形式使用多个的。比如NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_AUDIO | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR)
NUI_INITIALIZE Flags
Kinect sensor initialization options when calling NuiInitialize. These may be combined using a bitwise OR.
2. 定义事件句柄
HANDLE WINAPI CreateEvent( _In_opt_ LPSECURITY_ATTRIBUTES lpEventAttributes, _In_ BOOL bManualReset, _In_ BOOL bInitialState, _In_opt_ LPCTSTR lpName);
lpEventAttributes 为NULL时则该句柄不能被子程序继承;
bManualReset 为TRUE时需要用ResetEvent函数来重置事件,否则一段时间等待后自动重置;
bInitialState 表示事件初始状态,为FALSE时无初始状态;
lpName 命名事件对象的名称,这里为空是未命名。
3. 打开数据流
HRESULT NuiImageStreamOpen( NUI_IMAGE_TYPE eImageType, NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution, DWORD dwImageFrameFlags, DWORD dwFrameLimit, HANDLE hNextFrameEvent, HANDLE *phStreamHandle)
3.1 eImageType 与eResolution 是和之前初始化中的flag是对应的NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH 对应
NUI_IMAGE_TYPE eImageType value NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution value NUI_IMAGE_TYPE_DEPTHNUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_80x60NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX 对应NUI_IMAGE_TYPE eImageType value NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution value NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEXNUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_80x60NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR 对应
3.2 dwImageFrameFlagsNUI_IMAGE_TYPE eImageType value NUI_IMAGE_RESOLUTION eResolution value NUI_IMAGE_TYPE_COLORNUI_IMAGE_RESOLUTION_1280x960 or NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_YUVNUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_RAW_YUVNUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480NUI_IMAGE_TYPE_COLOR_INFRAREDNUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480
设置了一些和视频帧有关的选项,1.8中已经有用到了,可以按‘|’方式同时使用多个下表红色项。
NUI_IMAGE Flags
6、INuiFrameTexture接口Constant Value NUI_IMAGE_DEPTH_MAXIMUM((4000 << NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT) | NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_MASK)NUI_IMAGE_DEPTH_MINIMUM(800 << NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT)NUI_IMAGE_DEPTH_NO_VALUE0NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_DISTINCT_OVERFLOW_DEPTH_VALUES0x00040000NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE0x00020000NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_SUPPRESS_NO_FRAME_DATA0x00010000NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_TOO_FAR_IS_NONZERO0x00040000NUI_IMAGE_STREAM_FRAME_LIMIT_MAXIMUM4NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT3NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_MASK((1 << NUI_IMAGE_PLAYER_INDEX_SHIFT)-1)Header: NuiImageCamera.h
3.3 dwFrameLimit
kinect缓冲的图片数,可以用上表中绿色的项,最大为4个,一般推荐为2
3.4 hNextFrameEvent
下一帧是否可用事件的句柄,需要用WaitForSingleObject来检查
3.5 phStreamHandle
输出,指向当前视频流的句柄,不能为空。
4. 等待下一帧可用的事件响应 WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0
5. 得到下一帧
HRESULT NuiImageStreamGetNextFrame( HANDLE hStream, DWORD dwMillisecondsToWait, const NUI_IMAGE_FRAME **ppcImageFrame)
引用zouxy09的博客(后文中引用位置均用超链接给出原地址):从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据,读取到的数据地址存于pImageFrame。第二个参数表示你延时多少微秒拿数据,0表示,我立刻拿。
如果你没有遇到什么错误的话,那么刚才KINECT就捕获了一副画面,并将该画面的信息保存在一个NUI_IMAGE_FRAME结构中,pImageFrame指向该结构的地址。
pImageFrame包含了很多有用信息,包括:图像类型,分辨率,图像缓冲区,时间戳等等。
NuiImageStreamReleaseFrame(colorStreamHandle, pImageFrame ); 在当前帧使用完后释放本帧数据。
INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;一个容纳图像帧数据的对象,类似于Direct3D纹理,但是只有一层(不支持mip-maping)。
7. NUI_LOCKED_RECT 对象来保存数据
typedef struct _NUI_LOCKED_RECT { INT Pitch; int size; BYTE *pBits;} NUI_LOCKED_RECT;
PitchThe number of bytes of data in a row.sizeThe size of pBits, in bytes.pBitsA pointer to the upper-left corner of the rectangle.
pTexture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0); 这里的LockRect为INuiFrameTexture的共有成员函数。
pTexture->UnlockRect(0); 当前帧使用完后需要释放锁定。
8. 将数据转化为OPENCV的MAT格式
for (int i=0; i<image.rows; i++) {uchar *ptr = image.ptr<uchar>(i); //第i行的指针//每个字节代表一个颜色信息,直接使用uchar uchar *pBuffer = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.Pitch; for (int j=0; j<image.cols; j++) { ptr[3*j] = pBuffer[4*j]; //内部数据是4个字节,0-1-2是BGR,第4个现在未使用 ptr[3*j+1] = pBuffer[4*j+1]; ptr[3*j+2] = pBuffer[4*j+2]; } }
9. 关闭kinect
void NuiShutdown()
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