互斥量

      之前一直认为互斥量存在的意义不大·~都可以用信号量替代，所以平常很少使用，最近在移植某个CA的时候需要填写互斥量接口，发现需要传入一个任务优先级。

      才对这个互斥量产生了疑问，下面是我搜索来互斥量存在的意义，以及优先级翻转的存在。

    信号量是为了完成任务之间想到协调而创建的一种机制。互斥量mutex是信号量的一种特殊形式，它是初值设置为1的信号量。mutex的出现主要是要解决优先级反转问题。因此，mutex要比信号量复杂。

想得到信号量的任务，须执行“等待”操作。如果该信号量是有效的（信号量的值大于零），则信号量值减1，任务得以继续运行。如果信号量的值是0，等待信号量的任务就被列入等待信号量任务表。uC/OS-II允许定义等待超时；如果等待时间超过了某一设定的值，该信号量还是无效，则等待信号量的任务进入就绪状态，准备运行，而且返回出错代码。任务以“发信号”操作释放该信号量，那么就会有一个任务进入就绪态，信号量的值也就不加1了。在uC/OS-II中，等待该信号量的最高优先级的任务将会得到信号量，进入就绪态。以上这些就是信号量的机制。
      信号量和mutex主要的不同在“等待”信号量和“发送”信号量上。“等待”信号量上，OSMutexPend()与OSSemPend()的不同在于，OSMutexPend()函数判断是否有低优先级任务占有当前的信号量，而且调用OSMutexPend()函数的高优先级任务无法取得信号量，若是，则将低先级任务的先级提升至PIP（Priority Inheritance Priority），调用OSMutexPend（）函数的高优先级任务被放入等待信号量列表。任务调试，希望占用mutex的低优先级任务尽快运行完，释放mutex。“发送（释放）”信号量上，OSSemPost（）和OSMutexPost（）不同在于，OSMutexPost（）首先判断当前调用OSMutexPost（）函数，想要释放mutex 的这个任务是不是占用mutex的任务，若是，而且该优先级为pip，则需要把该优先级别恢复到原来的值。如果等待该mutex的任务列表不为空，则释放mutex,将任务列表中最高优先级的任务进入就绪态，并且把该优先级保存在mutex的ECB中。任务调度，看是否激活了优先级更高的任务。
       使用互斥信号（Mutual Exclusion Semaphores）或者简单的互斥（mutexes）实现对资源的独占访问，互斥信号本身是一种二进制信号，具有超出uC/OS-II提供的一般信号机制的特性。在应用程序中使用互斥信号是为了减少优先级反转问题（Priority Inversion Problde）,当一个高优先级的任务需要的资源被一个低优先级的任务使用时，就会发生优先级反转问题。为了减少优先级反转问题，内核可以提高优先级任务的优先级，先于高优先级的任务运行，释放占用的资源。
       为了实现互斥，实时内核需要具有支持在同一优先级上具有多个任务的能力。不幸的是，uC/OS-II不允许在相同的优先级有多个任务，而是只有一个任务。但是，我们有其他方法解决问题：可以把需要资源的高优先级任务上面的一个任务使用mutex保留，允许提高优先级任务的优先级。