VxWorks常用函数速查

一、官方的Program Guide 
位于安装目录下：\docs\vxworks\guide\index.html  
二、常用的库： 
＃i nclude "taskLib.h" /* 任务 */ ＃i nclude "msgQLib.h" /* 消息队列 */ ＃i nclude "semLib.h" /* 信号量 */ ＃i nclude "ioLib.h" /* IO */ ＃i nclude "wdLib.h" /* Watch dog */ ＃i nclude "logLib.h" /* 信息输出 */ ＃i nclude "socket.h" /* 网络套接字 */  
三、IO系统：ioLib.h 
1、系统中的IO设备，包括键盘、串口、文件等，都用统一的接口访问。第一步通常先得到文件描述符，然后进行读写或者设置的工作，最后关闭该描述符。 creat：建立文件 
open：得到文件或设备的描述符 read：读文件或设备 write：写文件或设备 ioctl：设置参数 close：关闭文件描述符 remove：删除文件  
2、内存文件 
memDrv( ) - 初始化伪内存设备 memDevCreate( ) - 建立伪内存设备 memDevCreateDir( ) - 建立一组伪内存设备 memDevDelete( ) - 删除伪内存设备  Init() { 
uchar_t buffer[1024]; int fd; memDrv( ); 
memDevCreate("/mem/mem1", buffer, sizeof(buffer)); if ((fd = open("/mem/mem1", O_RDWR, 0644)) != ERROR) { write(fd, &data, sizeof(data)); ... ... close(fd); } 
memDevDelete("/mem/mem1"); }  
3、通过Select函数实现多个IO监听：selectLib.h 
当等待多个IO时，我们可以使用Select函数，fd为文件描述符： 
int select( 
int width, /* 最大的fd，或直接FD_SETSIZE (2048) */ fd_set * pReadFds, /* 读的fd集合 */ fd_set * pWriteFds, /* 写的fd集合 */ 
fd_set * pExceptFds, /* vxWorks不支持，NULL */ struct timeval * pTimeOut /* 等待时间, NULL = forever */ ) 
还有几个宏： 
FD_SET(fd, &fdset) 设置fd的监听位 FD_CLR(fd, &fdset) 清除fd的监听位  FD_ZERO(&fdset) 清除所有监听位 FD_ISSET(fd, &fdset) fd是否有数据 例子,其中MAX意为取最大值： Init() { 
struct fd_set readFds; int fds[4]; int width;  
fds[0] = open(..);... ...;fds[3] = open(..); /* 打开IO */ width = MAX(fds[0], ... ... , fds[3])+1; /* fd的最大值+1 */ /* FOREVER {*/ 
FD_ZERO(&readFds); /* 设置fd_set结构 */ 
FD_SET(fds[0], & readFds);... ...; FD_SET(fds[3], & readFds);  
if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { /*监听*/ close(fds[0]); ... ...; close(fds[3]); return; } for(i=0; i 
if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) { ... ...; /* 进行读写操作 */ } } /* } */ }  
四、多任务环境的编程： 1、任务控制：taskLib.h taskSpawn( ) - 创建任务 
taskInit( ) -初始化任务，用户自己指定栈和PCB地址 taskActivate( ) - 激活已经初始化的任务 exit( ) - 在任务中结束 (ANSI) taskDelete( ) - 删除任务 
taskDeleteForce( ) - 强制删除，即使被保护 
taskSuspend( ) - 挂起任务 taskResume( ) - 恢复挂起的任务 taskRestart( ) - 重新启动任务 taskPrioritySet( ) - 改变任务优先级 taskPriorityGet( ) - 读取任务优先级 taskLock( ) - 禁止任务调度 taskUnlock( ) - 允许任务调度 taskSafe( ) - 保护任务不被删除 taskUnsafe( ) - 解除保护 taskDelay( ) - 延时 
taskIdSelf( ) - 得到当前任务的ID taskIdVerify( ) - 任务ID是否存在 
taskTcb( ) - 得到任务控制块（TCB）的地址 taskOptionsSet( ) - 改变任务选项 taskOptionsGet( ) - 得到任务当前选项 
taskRegsGet( ) - 得到任务TCB中寄存器的信息 taskRegsSet( ) - 设定任务TCB中寄存器的信息 taskName( ) - 得到任务名称 taskNameToId( ) - 由名称得到ID taskIdDefault( ) - 设置默认的任务ID taskIsReady( ) - 任务是否就绪 taskIsSuspended( ) - 任务是否挂起 taskIdListGet( ) - 得到活动的任务列表  
2、任务互斥 - 信号量：semLib.h semGive( ) – 释放一个信号量 
semTake( ) – 获取一个信号量，会阻塞 
semFlush( ) – 使所有阻塞在本信号量上的任务变为就绪状态 semDelete( ) – 删除一个信号量 1）二进制信号量：semBCreate 
可用于任务同步和互斥，但常用于任务同步 2）互斥信号量：semMCreate 
专门用于任务互斥的信号量，保护临界资源 3）计数信号量：semCCreate 多实例资源的访问控制  
3、任务同步 
1）消息队列：msgQLib.h 消息队列 
msgQCreate( ) - 创建消息队列 msgQDelete( ) - 删除消息队列 msgQSend( ) - 发送消息 
msgQReceive( ) - 接受消息，调用后阻塞 msgQNumMsgs( ) - 得到消息队列中的消息数量 

 Init() { 
/* 创建消息队列 */ 
if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Message queue create failed!\n"); } }  
taskSend() { 
if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) { printf("Message send failed!"); } }  
taskReceive() { uchar_t ch; 
msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from msgq: %c ", ch); }  
2）管道：ioLib.h，系统默认包含了pipe驱动组件 pipeDevCreate( ) - 创建管道 pipeDevDelete( ) - 删除管道 
由于管道属于IO，所以可以使用Select监听，消息队列不是IO，不能使用Select  Init() { /* 创建管道 */ 
if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) { printf("/pipe/mypipe create fialed!\n"); } 
/* 创建互斥信号量 */ 
if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL) { 
printf("Mutex semaphore create failed!\n"); } }  
taskSend() { 
int pd; /* pipe的描述符 */ 
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_WRONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); } 
if (semTake(semMID, NO_WAIT) == ERROR) { printf("Pipe in use!"); 

} 
write(pd, "a", 1); semGive(semMID); close(pd); }  
taskReceive() { 
int pd; /* pipe的描述符 */ uchar_t ch; 
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_RDONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); } 
if (read(pd, &ch, 1)>0) { /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from pipe: %c", ch); } }  
3)二进制信号量 Init() { 
/* 创建二进制信号量 */ 
if ((semBID = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY)) == NULL) { printf("Binary semaphore create failed!\n"); } }  
taskSend() { semGive(semBID); }  
taskReceive() { 
semTake(semBID, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ }  
4）事件：eventLib 
发送事件要指定目标任务的ID eventReceive( ) - 等待事件 eventSend( ) - 发送事件 
eventClear( ) - 清除当前任务的事件.  
taskSend() { 
if (OK != eventSend(taskReceiveID, 0x00000001)) { printf("Event send failed!"); } }