Matlab7.1+ADAMS2005仿真步骤与调试经验

 

引用

Baker 的 Matlab7.1+ADAMS2005仿真步骤与调试经验

Matlab7.1+ADAMS2005仿真步骤与调试经验
参照SimWe中wxd等大牛关于联合仿真帖子，最近也做了一些联合仿真，遇到了不少困难，最后得到的结果还令人满意，深切体会到联合仿真在机电系统控制分析中的作用，下面将自己的一些笔记整理后与大家共享，作为对SimWe的回报，其中有不少错误和问题应该是新手都比较容易遇到的，希望可以对大家有所帮助。

1．建立Adams仿真模型，设文件名为Adams.bin和Adams.biq并进行初步仿真，验证其合理性。

2．在Matlab中建立控制模型，进行单独仿真，确保控制模型的正确性。

3．新建立一个仿真文件夹，比如Adams_Matlab, 将Adams.bin和Adams.biq文件copy到该文件夹下；将…\MSC.ADAMS\2005\Win32\文件夹中的adams_plant.dll文件和…\MSC.ADAMS\2005\Controls->Win32\下的plant.lib文件也Copy到该文件夹下（仿真中经常因为路径问题出错，有不少关于路径设定的帖子，本帖子中的方法已经过验证，优点是文件集中，便于统一管理）。

4．打开Adams.bin文件，注意，打开文件时，选择“Open an existing database”后，一定要将下边的“Start in”设置到…\Adams_Matlab\文件夹，确保生成的*.m（假设文件名为simwe.m）等4个文件在该文件夹中，避免不必要的麻烦。

5．Adams->Controls->Plant Export，设定输入变量和输出变量以及文件名等。详见郑建荣的“ADAMS—虚拟样机技术入门与提高”等书；也可以查看Adams的Help->Other Product Help->ADAMS/Controls中的Examples等帮助，看帮助文件的好处是消除了版本不同所带来的局限，例如在Adams2003以上的版本中对输入变量和输出变量的设置需要借助PINPUT_1和PINPUT_1等中间变量，与基于ADAMS12及以下版本的书中描述的不同。 完成后可以看到生成相关的文件。

6．在Matlab中，将其工作目录设定到…\Adams_Matlab\文件夹，输入simwe.m文件的文件名simwe（不包括扩展名.m），将相关变量调入当前Workspace，同时可以查看输入输出变量，否则可能出现Parameter 'ADAMS_sysdir' cannot be evaluated. MATLAB error message: Undefined function or variable 'ADAMS_sysdir'等错误。

7．新建Ada_Mat.mdl文件，将原Matlab仿真文件Copy过来并进行相应修改，用Adams模型代替其相关部分。其中的Adams_Sub可以直接从Examples里边的antenna.mdl文件copy后进行修改，主要修改输入输出变量名和变量个数即可，注意同时要将Mux和Demux的Number of Inputs和Number of Inputs进行修改，将数目改为与自己的输入输出变量对应的个数，同时将输入输出变量改为自己命名的变量名。

8．对于仿真时的一些错误，处理方法有：检查是否将simwe.m文件的变量调入工作区；检查Matlab路径设定是否正确；将Matlab关掉重新启动（没太搞明白原因，但是对于一些错误有效，比如有一次 “error in startup Could not connect to ADAMS server”就是用此方法解决的；此错误在之前遇到过一次，是因为我Copy了用03版本做的.mdl文件；另外误用03版本的plant.lib和adams_plant.dll文件，仿真会提示错误，大致意思是：S函数需要0个参数但是有18参数）。

9．有时由于参数不正确等原因，仿真会失败，比如提示如下错误：Error reported by S-function 'adams_plant' in 'GCdd/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function': ADAMS output evaluation failure at time 0.695000。此时需要仔细检查，设定合理的参数，这种错误比较难查，需要对模型准确的把握和对提示信息的理解；有时DOS界面一闪就消失了，如果想要查看界面提示信息，只需再进行一次错误的仿真即可调出DOS界面。

10．仿真出错后，即使将参数改正确了发觉仍旧提示以前错误，这时重新启动Matlab，设定路径，调入simwe.m文件，按新参数仿真，便可以成功执行。

11．完毕后可以设定与联合仿真时对应的参数在ADAMS中进行单独仿真，比较反馈结果，还可以将这两组结果在Matlab中同时绘制出来进行比较。