VxWorks中的任务及调度（二）:VxWorks中的main()



虽然在VxWorks上开发已有几年功夫，尽管对跑在单盘上的应用代码还算熟悉，但对VxWorks系统依然如一个门外汉不知深浅，一旦遇到系统级别的问题只会程式化的去定位，知其然不知其所以然，心中缺了不少底气，一旦听说有个严重问题更是心有戚戚然焉。鉴于此，可知，不深入不行啊~

因此，第一节，选择从VxWorks中的任务和调度入手。VxWorks是基于任务(Task)调度的操作系统，VxWorks中的任务就如同其他操作系统例如Linux中的进程(Process), VxWorks系统依靠调度任务完成一个又一个功能。

刚接触VxWorks系统之初，有一点很不明白: 以前学编程时总会先写main()，但是在VxWorks系统中居然不需要写main，需要完成什么功能，创建一个任务(taskSpawn)即可。那么，VxWorks中真的没有main()吗？任务机制是否也如进程机制一样也有父任务与子任务？如果如此那么根任务在哪里？任务在何时运行？任务何时切换？

 

第一节: VxWorks中的main()

随着慢慢深入阅读设备代码，发现创建任务的API最后必然会追溯至应用程序中的一个总接口，这个总接口一定会被一个函数usrAppInit()调用。usrAppInit()定义在生成最后可执行文件工程个usrAppInit.c中，当我们需要增加一些假函数或者临时起任务完成某项功能时，也会在usrAppInit.c中增加代码。如下图所示，单盘应用软件的根任务EponMain即在该接口中定义，可见userAppInit()即相当于单盘的main()！

 

那么, usrAppInit与VxWorks是何关系？在系统启动过程中在何处被调用呢？以ECOB为例，生成最后可执行文件的功能eponCard_project包含以下源代码:

 

这些代码中有一部分和具体单盘类型相关，还有一部分是嵌入式系统中普遍存在的功能，例如prjConfig.c。

prjConfig.c是一个动态生成的配置文件，该文件包含从内核启动前到内核启动完成后的初始化流程:

usrInit()：内核初始化过程

 

usrNetProtoInit()：协议栈初始化

 

usrNetworkAddrInit():初始化设备网络地址

 

以及其他网络相关功能初始化，WDB代理、软件开发工具、信号量、消息队列、I/O系统等。这些系统相关功能初始化后，最后执行内核启动完成后的流程usrRoot(), usrAppInit即在此处调用。

 

本小节总结：

VxWorks应用软件的总入口为定义在usrAppInit.c中的usrAppInit()，该接口在内核初始化完成后调用。