[ROS]Kinect 3D 环境建模的尝试与改造

今年团队参加了openHW 2014开源硬件与嵌入式大赛。计划用四旋翼飞行器搭载kinect实现室内环境的三维建模。期望的最终实现下过如下图：


去年我们团队同样参加了这个比赛，题目是混合实时移动机器人平台，实现小型轮式移动机器人室内环境的2D地图构建和导航，采用ROS（Robot Operation System）分布式架构。演示视频在这里。


虽说已经有了去年的基础，但从2D升级到3D还是面临着很多挑战。具体体现在以下几个方面：

• 数据量的大幅增加，网络传输的带宽限制
• 环境信息的特征识别、地图拼接的算法等都更加复杂
• 飞行器的飞行状态的不稳定性

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