四轴开发过程中的点滴
来源:互联网 发布:如何有效投诉淘宝客服 编辑:程序博客网 时间:2024/05/13 17:56
1、黑匣子写入flash。
问题:原来写flash是需要很长的时间的,写flash占用时间过长会影响到其他控制程序的解算的执行
解决:写flash放在普通的while循环中执行,其他重要的控制解算等放到中断中执行,保证重要运算的正常执行
2、地磁校准
问题:当时三个人都带着手机拿着飞控做磁校准,但是每次校准算法校准完之后查看校准结果很不理想
解决:后来把手机都放到一边,再做磁校准就好多了。看来手机对磁校准时的影响还是挺大的。。手机一直跟着飞控在转,影响一直在变动,所以未校正过来
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