做一个开源的飞控板，可移植naze32代码，Crazyflie代码



可移植naze32代码，Crazyflie代码
CPU主控：
ARM cortex m3  主频108Mhz
加GPS  定位模块

RF 2.4G

nRF24L01(Si24R1)
9轴模块三轴磁场加速度陀螺仪大气压强

L3G4200D+ADXL345+HMC5883L+BMP085

BMP085是一款高精度、超低能耗的压力传感器，可以应用在移动设备中。它的性能卓越，绝对精度最低可以达到0.03hPa，并且耗电极低，只有3μA。BMP085采用强大的8-pin陶瓷无引线芯片承载（LCC）超薄封装，可以通过I2C总线直接与各种微处理器相连。
主要特点:
压力范围：300 ... 1100hPa（海拔9000米...-500米）
电源电压：1.8V  ... 3.6V（VDDA）
                    1.62V ... 3.6V（VDDD）
LCC8封装： 无铅陶瓷载体封装（LCC）
尺  寸：   5.0mmx5.0*1.2mm
低功耗：   5μA 在标准模式
高精度：   低功耗模式下，分辨率为0.06hPa（0.5米）
           高线性模式下，分辨率为0.03hPa（0.25米）
含温度输出
I2C接口
温度补偿
无铅，符合RoHS规范，
MSL 1
反应时间：7.5ms
待机电流：0.1μA
无需外部时钟电路
典型应用:
1.GPS精确导航（航位推算，上下桥检测等）
2.室内室外导航
3.休闲、体育和医疗健康等监测
4.天气预报
5.垂直速度指示（上升/下沉速度）
6.风扇功率控制

ADXL345:  超低功耗的小型3轴±2/4/8/16g数字加速计
ADXL345是一款超低功耗小巧纤薄的3轴加速计，可以对高达±16g的加速度进行高分辨率（13位）测量。数字输出数据为16位二进制补码的形式，可通过SPI（3线或4线）或者I2C数字接口访问。
ADXL345非常适合移动设备应用。它可以在倾斜感测应用中测量静态重力加速度，还可以从运动或者振动中生成动态加速度。它的高分辨率（4mg/LSB）能够分辨仅为0.25°的倾角变化。
它提供一系列特殊的感测?δ堋６途蔡胁夤δ芸梢约觳庥形拊硕⑸约霸谌魏沃嵘系募铀俣仁欠癯没柚玫乃健５慊鞲胁夤δ芸梢约觳獾セ??退鞫鳌Ｗ杂陕涮甯胁夤δ芸梢约觳飧蒙璞甘欠裾诘袈洹??庑┕δ芸梢杂成涞街卸闲藕攀涑龅囊派稀Ｒ桓黾傻?32级FIFO可用于储存数据，从而最小化对主处理器的影响。
低功耗模式使具有阈值感测和运动加速度测量功能的ADXL345智能功率管理的功耗极低。
ADXL345采用14引脚塑料封装，具有3mm × 5mm × 1mm的小巧纤薄的外形尺寸。

HMC5883三轴磁阻传感器
特点：
1，数字量输出：I2C数字量输出接口，设计使用非常方便。
2，尺寸小:  3x3x0.9mm  LCC封装，适合大规模量产使用。
3，精度高：1－2度，内置12位A/D,OFFSET,  SET/RESET 电路，不会出现磁饱和现象，不会有累加误差。
4, 支持自动校准程序，简化使用步骤，终端产品使用非常方便。
5，内置自测试电路，方便量产测试，无需增加额外昂贵的测试设备。
6，功耗低：供电电压1.8V, 功耗睡眠模式--2.5微安  测量模式--0.6mA
典型应用：
智能手机，数码类产品
船舶；磁场的存在、强度、方向及变化 汽车；交通车辆的检测；导航系统；车船用罗盘；
仪器；医疗仪器；
钻井；各种测量仪器的方向补偿；
地质；
卫星GPS系统；
风水；
越野车；
航海；

L3G4200D陀螺仪测量范围：±250，±500，±2000dps；16位数据输出；
数据输出速率：100，200，400，800Hz