基于51的wifi视频小车制作masonson…

来源：互联网发布：易语言阿里云api接口编辑：程序博客网时间：2024/05/29 04:45

//请根据自己马达的控制来改变程序
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer=0;     //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包

uchar serVal[2];
//uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382};//初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
//uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数（实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数

bit key_stime_ok;

void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j
for(x=0;x<=148;x++);
}

void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
   uchar dataBuffer[5];//构建数据包
   uchar *p;
   uint Send_Count=0;
   p = Buffer;
   Buffer[0]=0XFF;
   Buffer[1]=type;
   Buffer[2]=cmd;
   Buffer[3]=dat;
  Buffer[4]=0XFF;
while(1)
    {
     if(*p==0XFF)
       {
        Send_Count++; //0XFF标志统计位
       }
     SBUF = *p; //发送
     while(!TI) //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
          {
            _nop_();
          }
     p++;
     TI = 0;
     if(Send_Count == 2) //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
       {
        TI = 0;
        break;
       }
    }
}

void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
if(temp==0XFF &&URTAReceivedCount<3)
    {
      Tempdatatable[0]==0XFF; //包头
      URTAReceivedCount++;
    }
else
    {
      Tempdatatable[n]=temp;
      n++;
     if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
      n=1;
    }

if(URTAReceivedCount==2)//包尾
    {
      Tempdatatable[0]=0XFF;
      Tempdatatable[4]=0XFF;
      n=1;
      URTAReceivedCount=0; //组包完毕
      temp=" ";
     //Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //发送组成的数据包回去
    }

CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

ES=1;//开串口中断

}

void Com_Init(void)
{
    TMOD = 0x21;
    PCON = 0x00;
    SCON = 0x50;
    TH1 = 0xFd;   //设置波特率 9600
    TL1 = 0xFd;
    TR1 = 1; //启动定时器1
    ES = 1; //开串口中断
    EA = 1; //开总中断
    IT0=0;
    EX0=1;
}

void main()
{

   Delay_1ms(200);
   Com_Init();//串口初始化
   Timer0Init();//舵机PWM中断初始化
while(1)
{

   if(CommandDatatable[0]==0XFF&& CommandDatatable[4]==0XFF)
     {
          switch(CommandDatatable[1])     //根据键值不同，执行不同的内容
            {
             case 0X00: //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
                 switch(CommandDatatable[2]) //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
                          {
                            case 0X00:Moto_Stop();break;
                            case 0X01:Moto_Forward();break;
                            case 0X02:Moto_Backward();break;
                            case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
                            case 0X04:Moto_TurnRight();break;
                            case 0X05:Moto_ForLeft();break;
                            case 0X06:Moto_ForRight();break;
                            case 0X07:Moto_BackLeft();break;
                            case 0X08:Moto_BackRight();break;
                      default : break;
                          }
                        break;
                        default : break;
           }
      }
}
}

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