工作日志-201404

0426：

工作计划：

1、学习matlab应用大全1-4、11-12。掌握数组、矩阵运算，循环，基本编程调试。

2、研究三维重建。

3、查询最小二乘匹配代码，研究算法。

4、自己打印标定板http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/own_calib.html，完成标定。

产出：

2、matlab三维重建

E:\matlab\matlab examples\2014a\stereoCalibrationAndSceneReconstruction.m

file:///E:/matlab/matlab%20examples/2014a/html/stereoCalibrationAndSceneReconstruction.html（matlab2014a版）和file:///E:/matlab/stereo/html/rectifystereo20140322.html（matlab2013a版）比较一下

4、利用matlab程序完成了相机标定，可是2次拍照的三维重建都没有成功，不知道为什么？是不是因为我的相机是不同类型的？

因为2个相机分辨率不同，用photoshop把图像改为同样大小的，右键图片用photoshop打开，图像/图像大小-宽度1600高度900/文件-存储

0427

工作计划：

1、内参矩阵是什么样的？

2、用matlab2013a的立体匹配及三维重建程序对我拍摄的图片进行三维重建，重建用的相机参数从2014版的程序中算出来。

问题：

1、卡在三维重建上了。matlab2012a中E:\matlab\stereo\rectifystereo20140322.m最后一步三维重建的参数设置没有理解！

2、用matlab2014a的rectifyStereoImages(I1, I2, stereoParams)函数对左右图像校正，生成的结果不对。换用matlab2013a的E:\matlab\rectify\rectifytest20140321.m可以得出正确结果，不知道是为什么。

0428

工作计划：

1、matlab vision工具箱

2、最小二乘匹配

3、椭圆拟合

4、序列图像视觉测量

问题：

1、用matlab标定工具箱进行双目的标定没成功，怀疑可能的原因：

拍摄相机的问题，两个相机不一样。

相机没有固定焦距。

用同一个相机左右拍摄，内参矩阵有问题。

了解的知识：

1、matlab2014a新增加的标定应用只能对单个相机进行标定，不是双目的。

2、进行双目标定可以分别对左相机和右相机进行标定，生成相机参数，然后再用matlab标定工具箱进行双目标定。或者用matlab2014a的程序进行双目标定。

3、matlab2014a的三维重建程序必须经过matlab的rectify函数的校正，否则不提供三维点云，自己写的校正函数不行。

20140429

工作计划：

1、《序列图像测量》

2、最小二乘匹配、最小二乘模板匹配、稀疏三维重建

3、matlab vision工具箱

4、椭圆拟合

5、看一下SCi期刊发表的文章类型

6、搞清楚单个点的三维坐标怎么求的。比如matlab三维重建的程序是怎样做的？每一个点是怎样处理的？能不能把这段程序拆出来呢？

7、

问题：

1、我拍的图标定板的尺寸变成27mm了？难道图像还被缩小了

具体项目：

1、查最小二乘模板匹配least square template matching

2、流程：

      用改进的hough变换提取直线段——>以提取出的线段端点为初值，自适应生成直线模板——>最小二乘模板匹配——>最小二乘拟合

20140430

1、下载到了最小二乘匹配程序

20140501

1、研究D:\VC\Match\LSM\1\Lsm_match

2、研究D:\VC\Match\LSM\2\MatchLSM

重要的是弄清楚最小二乘匹配怎么做的！把程序调好。

3、把椭圆提取出的边缘图放到这个程序里，试着用最小二乘匹配。

20140504

已完成：matlab2014双目标定

未完成：matlab工具箱的双目标定报错！（用2个摄像头试一下）

1、用2个摄像头完成matlab工具箱双目标定；

2、用单目多视图完成matlab稀疏三维重构。

拍摄