ROS发展之路 -版本回顾篇

 

ROS1.0版本 叫做Box Turtle http://www.ros.org/wiki/boxturtle/ 2010 3月2日发布

这个版本中有60多个stacks，分为三类（variants）， 一类是基础stacks ： base 一类是pr2中比较稳定的库和工具： pr2，还有一类是 pr2all，pr2上所有的库，有一些还处于unstable状态。

1.1-1.2 C Turtle http://www.ros.org/wiki/cturtle/ 2010年8月2日发布

这个时候的小海龟已经开始成长很多了，我们也是从这个时候开始使用的。当时的wiki还很不完善，很多资料多而乱。安装的ros很大，会将很多package默认一起安装在你的硬盘中。

没有多久，我们就开始使用

1.3-1.4 Diamondback http://www.ros.org/wiki/diamondback2011年3月2日发布

这个版本对整个ros进行了非常大的改动，首先，我们安装完之后，发现它变得非常的小，它被设计得smaller, lighter, and more configurable 。我们需要用到哪个package，然后再进行安装。它支持kinect 和 PCL库。

它提供三个 entry point ，安装的时候，就可以作出自己的选择。

• desktop-full (recommended)
• desktop
• ros-base

它现在包含了120多个stack，然后将它们细分成了不同的variants

ROS variants ： GUI无关，ros最核心的stacks
- ros-base:
stacks: [ros, ros_comm]
- ros-full:
extends: ros-base
stacks: [rx, documentation]

Robot variant 机器人上可用的核心的稳定的ROS库。是ROS的通用配置，包含了基本的驱动，通讯协议等。一般不依赖GUI
- robot:
extends: [ros-base]
stacks: [common_msgs, common, diagnostics, driver_common,
geometry, robot_model, executive_smach]

Capability variants 为机器人提供各种功能库，不建议存在GUI依赖。包括 移动部分，如导航，slam， 激光 pcl，图像传输，opencv，手臂导航，运动规划，仿真等，pr2相关的部分stack也会包含在其中。
- mobile:
extends: [robot]
stacks: [navigation, slam_gmapping, laser_pipeline,
perception_pcl]

- perception:
stacks: [image_common, image_transport_plugins, image_pipeline,
laser_pipeline, perception_pcl, vision_opencv]

- move-arm:
extends: [robot, viz]
stacks: [arm_navigation, kinematics, motion_planners,
motion_planning_common, physics_ode, trajectory_filters,
perception_pcl, pr2_controllers, control, pr2_mechanism,
pr2_common]

- simulators:
extends: [robot]
stacks: [simulator_stage, simulator_gazebo, physics_ode,
visualization_common, rx]

- viz:
extends: [robot]
stacks: [visualization_common, visualization, rx, image_common, laser_pipeline,
executive_smach_visualization, diagnostics_monitors]

Desktop variants 一般安装的主要variants 会将一般用户所要用到的stack都包含进来，提供安装。
extends: [ros-full, robot, viz]
stacks: [ros_tutorials, common_tutorials, geometry_tutorials,
visualization_tutorials]
- desktop-full:
extends: [desktop, mobile, perception, simulators]

然后会将一些stack进行特定的分类，如按照机构进行的Institution-specific 或者按照机器人的 Robot-specific。 Robot-specific中就列举了如下的一些variants
- pr2-base:
extends: [mobile, perception, move-arm]
stacks: [control, object_manipulation, robot_calibration, point_cloud_perception,
pr2_common, pr2_controllers, pr2_mechanism, web_interface, pr2_calibration,
pr2_navigation, pr2_kinematics, pr2_arm_navigation, pr2_object_manipulation,
pr2_tabletop_manipulation_apps, ros_realtime, tabletop_object_perception, sql_database,
geometry_experimental]
- pr2:
extends: [pr2-base]
stacks: [pr2_robot, pr2_ethercat_drivers, pr2_power_drivers, camera_drivers, imu_drivers,
joystick_drivers, laser_drivers, linux_networking, sound_drivers, wifi_drivers]
- pr2-desktop:
extends: [desktop-full, pr2-base]
stacks: [pr2_gui, pr2_simulator, pr2_power_drivers, pr2_ethercat_drivers, geometry_visualization]
- pr2-applications:
extends: [pr2, viz]
stacks: [pr2_apps, pr2_common_actions, pr2_doors, pr2_navigation_apps, pr2_plugs,
pr2_self_test, navigation_experimental]

现在的版本是1.5-1.6 Electric http://www.ros.org/wiki/electric

在这个版本中，视觉，手臂导航如下部分变得更加稳定。其他的可仔细参见相应页面。

Arm navigation 1.0

PCL 1.1

OpenCV 2.3, standalone.

New image processing nodelets

• image_pipeline has gained a nodelet for emulating ROI/binning.depth_image_proc introduces new nodelets for depth-RGB registration and working with depth images.

• Improved camera_calibration and image_proc

• camera_calibration is now faster, more robust, more configurable, and gives better feedback to the user.image_proc has gained new edge-aware and VNG debayering algorithms,dynamic_reconfigure support, and support for 16-bit encodings and YUV.

那么，现在哪些机器人用了ROS系统呢？

现在发表文章比较多的，是PR2， Herb ，其他可参见如下链接。

• Part 6: Helicopters Using ROS

  Part 5: Meka, Qbo, Mini-PR2, Lego NXT
• Part 4: Shadow Dextrous Hand, Robotino, Penn Quadrotors, Washington University's B21r and Videre ERRATICs
• Part 3: TUM-Rosie, Marvin, HERB, CKBots
• Part 2: Care-O-bot 3, BOSCH RTC, EL-E and Cody, Kawada HRP2-V
• Part 1: STAIR 1, Aldebaran Nao, Junior