基于PocketSpinxAndroiDemo和javadrone api实现ARDrone语音控制

    首先需要调通Android离线语音识别demo工程PocketSpinxAndroiDemo，在该工程的基础上使用javadrone api实现ARDrone语音控制。
 第一步，修改布局文件main.xml，在其中增加一个Button和一个TextView，分别用来实现连接ARDrone和显示ARDrone电池信息。

  然后，修改AndroidManifest.xml文件，在该文件下方加上wifi获取、sdcard读写等权限获取的语句，例如，

    <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" />

    <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" />    

这些权限获取语句和笔记“基于javadrone api实现ARDrone Android控制”（该笔记修改后的工程文件夹是ARDrone-on-Android）中的基本一样。

        最后，需要修改源代码。将javadrone api中ardrone、ardrone/comands、ardrone/video几个库拷贝到/src/com/comcodeminders下（或者直接从ARDrone-on-Android工程中拷贝过来）；将ARDrone-on-Android/src/com/profusiongames/MathUtil.java拷贝到PocketSpinxAndroiDemo/src/edu/cmu/pocketsphinx/demo下，接下来，修改PocketSpinxAndroiDemo中的PocketSpinxDemo.java文件，主要修改如下，

1. 添加main.xml中增加的Button的响应，该响应涉及Android SDK的SensorEventListener的重载，以及任务同步等，从而连接ARDrone。
2. 给PocketSpinxAndroiDemo中用来显示语音识别结果的EditText控件添加TextWatcher。TextWatcher中每次语音识别结果出来时，对飞机做相应控制。
3. 添加main.xml中增加的TextView的响应，该响应要重载javadrone api中NavDataListener，从而显示ARDrone的电池信息。

其中，1和3可以参考笔记“基于javadrone api实现ARDrone Android控制”，2则可以参考笔记“【转】Android EditText控件事件监听”。

        总的来说，修改后的PocketSpinxDemo.java相当于修改前的该文件和ARDrone-on-Android/src/com/profusiongames/FusionDrone.java的合并，只是修改后对飞机的控制不再通过按钮来控制，而是通过监听EditText控件（该控件用来显示语音识别的结果）来实现。

        下面说说修改过程中的注意点。

        首先一点是，由于是在他人工程上修改，所以该工程的app名、java程序的类名什么的都不要动，免得后面app运行时出现"Unfortunately，xxx has stopped！"等坑爹错误，这很可能就是因为找不到activity造成的，而activity是因为类名被你改动过而找不到的！

        然后，Java下的字符串比较和C/C++下是不一样的。Java中，==比较两个String对象的指向的内存地址是否相等，要比较两个String对象的值是否相等，需要用equals方法，比如a.equals(b)。

参考：

笔记“基于javadrone api实现ARDrone Android控制”

笔记“【转】Android EditText控件事件监听”

http://blog.sina.com.cn/s/blog_4ef2568301014xmd.html（Java字符串比较）

http://www.cnblogs.com/killerlegend/p/3237522.html（app运行错误"Unfortunately，xxx has stopped！"原因解析）