ros.usb_cam驱动的安装
来源:互联网 发布:linux系统安装教程图解 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 18:46
1 下载usb_cam:
http://wiki.ros.org/usb_cam
2 将usb_cam 拷贝到 catkin_ws
3 在catkin_ws中编译:
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
4 将编译好的整个目录拷贝到 ros的share文件夹中运行。
5 运行
编写usb_cam.launch文件:
<launch>
<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
http://wiki.ros.org/usb_cam
2 将usb_cam 拷贝到 catkin_ws
3 在catkin_ws中编译:
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
4 将编译好的整个目录拷贝到 ros的share文件夹中运行。
5 运行
编写usb_cam.launch文件:
<launch>
<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="framerate" value="30" />
<param name="pixel_format" value="mjpeg" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
<remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />
</node>
</launch>
6 roslaunch usb_cam.launch
7 benchmark
当usb_cam_node已经运行的时候,打开一个新终端然后执行:
$rostopic hz --window=1000 /usb_cam/image_raw
8 launch文件中的"pixel_format"参数要根据摄像头种类设定,我就遇到了mjpeg类型和yuyv类型,若出现"Webcam: expected picture but didn't get it..."请考虑修改类型pixel_format参数
<param name="pixel_format" value="mjpeg" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
<remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />
</node>
</launch>
6 roslaunch usb_cam.launch
7 benchmark
当usb_cam_node已经运行的时候,打开一个新终端然后执行:
$rostopic hz --window=1000 /usb_cam/image_raw
8 launch文件中的"pixel_format"参数要根据摄像头种类设定,我就遇到了mjpeg类型和yuyv类型,若出现"Webcam: expected picture but didn't get it..."请考虑修改类型pixel_format参数
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