Add a Sensor to a Robot

本教程演示了用户如何通过用<include> 标志 和<joint>连接一个复杂模型的不同部分，从gazebo模型数据库中的其他模型，来生成复杂的模型。

Adding a Laser

给机器人或者如何模型添加激光，只是简单的在模型中包括传感器。

1.进入以前教程中的目录下：

cd ~/.gazebo/models/my_robot

2.打开model.sdf

3.在</model>标记上边（文件最后）添加如下内容：

    <include>      <uri>model://hokuyo</uri>      <pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>    </include>    <joint name="hokuyo_joint" type="revolute">      <child>hokuyo::link</child>      <parent>chassis</parent>      <axis>        <xyz>0 0 1</xyz>        <limit>          <upper>0</upper>          <lower>0</lower>        </limit>      </axis>    </joint>

即model.sdf变成如下：

<?xml version='1.0'?><sdf version='1.4'>  <model name="my_robot">   <static>false</static>          <link name='chassis'>            <pose>0 0 .1 0 0 0</pose>            <collision name='collision'>              <geometry>                <box>                  <size>.4 .2 .1</size>                </box>              </geometry>            </collision>    <visual name='visual'>     <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>      <geometry>        <mesh>          <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>          <scale>0.9 0.5 0.5</scale>        </mesh>      </geometry>    </visual>          <collision name='caster_collision'>            <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>            <geometry>                <sphere>                <radius>.05</radius>              </sphere>            </geometry>            <surface>              <friction>                <ode>                  <mu>0</mu>                  <mu2>0</mu2>                  <slip1>1.0</slip1>                  <slip2>1.0</slip2>                </ode>              </friction>            </surface>          </collision>          <visual name='caster_visual'>            <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>            <geometry>              <sphere>                <radius>.05</radius>              </sphere>            </geometry>          </visual>          </link>      <link name="left_wheel">        <pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>        <collision name="collision">          <geometry>            <cylinder>              <radius>.1</radius>              <length>.05</length>            </cylinder>          </geometry>        </collision>        <visual name="visual">          <geometry>            <cylinder>              <radius>.1</radius>              <length>.05</length>            </cylinder>          </geometry>        </visual>      </link>      <link name="right_wheel">        <pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>        <collision name="collision">          <geometry>            <cylinder>              <radius>.1</radius>              <length>.05</length>            </cylinder>          </geometry>        </collision>        <visual name="visual">          <geometry>            <cylinder>              <radius>.1</radius>              <length>.05</length>            </cylinder>          </geometry>        </visual>      </link>      <joint type="revolute" name="left_wheel_hinge">        <pose>0 0 -0.03 0 0 0</pose>        <child>left_wheel</child>        <parent>chassis</parent>        <axis>          <xyz>0 1 0</xyz>        </axis>      </joint>      <joint type="revolute" name="right_wheel_hinge">        <pose>0 0 0.03 0 0 0</pose>        <child>right_wheel</child>        <parent>chassis</parent>        <axis>          <xyz>0 1 0</xyz>        </axis></joint>    <include>      <uri>model://hokuyo</uri>      <pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>    </include>    <joint name="hokuyo_joint" type="revolute">      <child>hokuyo::link</child>      <parent>chassis</parent>      <axis>        <xyz>0 0 1</xyz>        <limit>          <upper>0</upper>          <lower>0</lower>        </limit>      </axis>      </joint>  </model></sdf>

<include>块告诉gazebo找模型，并且将它插入到相对于父模型的给定的<pose>上。在这种情况下，我们将hokuyo激光安放在前边，并且在机器人上边。<uri>块告诉gazebo在模型库中的哪里找到模型（注意，你可以在这些教程中看到模型数据库的列表uri和相应的mercurial库）。

新的<joint>连接hokuyou激光到机器人机体上。关节有<upper>和<lower>零的限制，来阻止机器人运动。

<clild>在关节中的名字来自于hokuyo模型的SDF，

    <?xml version="1.0" ?>    <sdf version="1.4">      <model name="hokuyo">        <link name="link">

当hokuyo模型被插入后，hokuyo的链接以它们的模型名字来命名。在这种情况下，模型名为hokuyo，所以hokuyo模型中的每个链接前缀为hokuyo::

4.现在启动gazebo，使用用户界面中的insert tab将机器人添加到模拟器中。你将看到有激光的机器人。

1.（可选）尝试给机器人增加摄像头。机器人摄像头的URI为model://camera，它应该提供本地缓存：

ls ~/.gazebo/models/camera/