Eigen2使用注意事项

来源：互联网发布：centos 拼音输入法rpm 编辑：程序博客网时间：2024/05/20 11:28

Eigen提供了向量和矩阵运算的一套功能，提供开源源码，无需编译，其实现文件是.hxx和.cxx，以及一些.h文件。可以通过简单的控制台程序使用它，没有任何问题。但是将其集成到MFC中时，遇到了一个大问题：

我使用的是Eigen2，被一个机器人运动学算法库orocos-kdl调用，编译时报错：max和min函数发生冲突。

定位到Eigen\Core的第300多行：大意是如果已经定义了windows中的max()和min()函数

#error ... 请使用预编译#define NOMAXMIN来取消max()min()宏

解决方法：

1. VS工程属性——C/C++——预编译头，添加NOMAXMIN；

2. 在使用到Eigen2的文件中添加：

#ifndef NOMAXMIN

#define NOMAXMIN

#endif

另外，KDL中使用的命名空间的某些函数，如KDL::cos(), KDL::sin(), 和std::cos(), std::sin()，使用时要区分；在同一个cpp文件中，最好不要同时使用

using namespace std;

using namespace KDL;

而应当写成：

#include <cmath>

std::cos(para) z或者KDL::cos(para)

即在使用的时候注明命名空间，避免命名空间的混用

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