PCL添加指定高度和切片数的圆柱

最近在做项目中遇到用pcl画一个指定高度和切片数的圆柱的问题，用过pcl的人一般都知道pcl::visualization::PCLVisualizer中有个“bool addCylinder (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)”方法，然而该方法不能让开发者指定圆柱的高度和切片数，该方法添加的是一个固定长度的圆柱曲面。如下图所示：

为了能够实现用PCL添加指定高度和切片数的圆柱，我们不得不尝试更改pcl的源码。具体方法如下：

1.拷贝PCL_CODE_PATH/visualization/src/pcl_visualizer.cpp和PCL_CODE_PATH/visualization/include/pcl/visualization//pcl_visualizer.h到你的工程目录下

2.修改pcl_visualizer.cpp文件。

在pcl_visualizer.cpp添加createCylinder1方法

在pcl_visualizer.cpp中，用下面的代码替换bool addCylinder (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)方法

在pcl_visualizer.h中，更改“bool addCylinder (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)”为“bool addCylinder (double p0x,double p0y,double p0z,double p1x,double p1y,double p1z, double rad, int numsides, const std::string &id, int viewport)”

3.在项目中使用自定义的addCylinder方法

将项目中出现#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>的地方替换为#include "pcl_visualizer.h"，

在需要画圆柱的地方调用自定义的addCylinder方法

4.编译项目

需要将pcl_visualizer.cpp文件一起进行编译。

OK，大功告成！现在你可以使用PCL添加一个指定高度和切片数的圆柱了。效果如下图：