linux传感器二之G-Sensor 8452驱动及相关

来源：互联网发布：淘宝店铺激活的流程编辑：程序博客网时间：2024/05/09 13:51

8452是一款G-Sensor芯片，采用I2C跟主芯片通讯，采用中断方式跟操作系统协作。通过内部检测XYZ三个方向的加速度，实现各种应用。

（1）原理框图如下：

现在来实现在WINCE中的I2C驱动，读写的时序波形图分别如下：

读：

写：

基础写函数实现如下：

static P_XLLP_OST_T ost_reg = 0;
static XLLP_I2C_T *i2c_reg = NULL;
static XLLP_CLKMGR_T *clk_reg = NULL; //在初始化中要映射

static int OS_I2CMasterWriteData(XLLP_UINT8_T slaveAddr, const XLLP_UINT8_T * bytesBuf, int bytesCount)
{
     volatile int status;
     XLLP_BOOL_T bSENDSTOP = XLLP_TRUE; //写完之后发停止位
     status = XllpCustomI2CWrite((P_XLLP_I2C_T)(i2c_reg), (P_XLLP_OST_T)(ost_reg), slaveAddr, bytesBuf,   bytesCount, bSENDSTOP,25);

return status;
}

static int MMA8452_WriteSensorReg( const XLLP_UINT8_T subAddress, XLLP_UINT8_T *bufP )
{
     XLLP_UINT8_T buffer[2];
    int status;
    int lock;

     buffer[0] = subAddress;
     buffer[1] = *bufP;

    gSensorSlaveAddr = 0x1c; //I2C地址
    lock = __i2c_acquire_lock();

     status = OS_I2CMasterWriteData( gSensorSlaveAddr, buffer, 2);
    if (XLLP_STATUS_SUCCESS != status) {
        RETAILMSG(1, (TEXT("Failed to write MMA8452_WriteSensorReg./r/n")));
     }

__i2c_release_lock(lock);
return status;
}

基础读函数实现如下：

static int OS_I2CMasterWriteData_Read(XLLP_UINT8_T slaveAddr, const XLLP_UINT8_T * bytesBuf, int bytesCount)
{
      volatile int status;
      XLLP_BOOL_T bSENDSTOP = XLLP_FALSE; //写完后不发停止位
      status = XllpCustomI2CWrite((P_XLLP_I2C_T)(i2c_reg), (P_XLLP_OST_T)(ost_reg), slaveAddr, bytesBuf, bytesCount, bSENDSTOP,25);

return status;
}

static int OS_I2CMasterReadData(XLLP_UINT8_T slaveAddr, XLLP_UINT8_T * bytesBuf, int bufLen)
{
volatile int status;
XLLP_BOOL_T bSENDSTOP = XLLP_TRUE; //读完后发停止位

status = XllpCustomI2CRead((P_XLLP_I2C_T)(i2c_reg), (P_XLLP_OST_T)(ost_reg), slaveAddr, bytesBuf, bufLen, bSENDSTOP,25);

return status;
}

static int MMA8452_ReadSensorReg( const XLLP_UINT8_T subAddress, XLLP_UINT8_T *bufP )
{
      XLLP_UINT8_T buffer[1];
     int status;
     int lock;

      buffer[0] = subAddress;
      *bufP = 0x00;

      gSensorSlaveAddr = 0x1c;

      lock = __i2c_acquire_lock();
      status = OS_I2CMasterWriteData_For_Read( gSensorSlaveAddr, buffer, 1); //写要读的子地址，注意没有停止位
      if (XLLP_STATUS_SUCCESS == status)
      {
             status = OS_I2CMasterReadData( gSensorSlaveAddr, buffer, 1); //重写器件地址并读
             *bufP = buffer[0];               //回传数据
       }
       else
       {
            RETAILMSG(1, (TEXT("Failed to MMA8452_ReadSensorReg./r/n")));
       }

       if (XLLP_STATUS_SUCCESS != status) {
           RETAILMSG(1, (TEXT("Failed to MMA8452_ReadSensorReg./r/n")));
       }

__i2c_release_lock(lock);
return status;
}

（2）唤醒功能的解析

在实际使用中，会用到g-sensor唤醒系统。一般有方向唤醒和点击唤醒两种。两者都是利用XYZ方向轴上的加速度变化，来中断操作系统。在配置睡眠唤醒的时候，一般有若干参数寄存器需要设置合适值。其中，双击唤醒的图示如下（从图中可以看出是默认低电平有效时是高电平）：

对于8452，MMA8452_PULSE_THSX、MMA8452_PULSE_THSY、MMA8452_PULSE_THSZ这三个寄存器是用来设置加速度门限，值越大，需要敲击的力度也越大，对唤醒反应越迟钝。MMA8452_PULSE_TMLT是对第一次敲击的响应时间；MMA8452_PULSE_LTCY是第一次敲击后滤波去噪的延迟时间，该参数太小，会造成有可能把第一次敲击的杂波当作第二次敲击，该参数太大，会造成相隔很短的第二次敲击不会被识别；MMA8452_PULSE_WIND则是第二次敲击的识别时间区间，不在这个时间区间内的敲击不会被识别，以免造成误操作。

（3）关于layout的说明

使用图示如下：

参照上图的layout位置图，可以设置具体使用时的方向参数，最终只有一个值是正确的。注意：始终以正常使用手机的方位来看图，0-7的参数由于不同平台的软件不同，也可能意味着是从1-8。

举一个实例，一个四方向旋转的平板整机，当前方向值是1，平放时Z轴为-9.XX，说明Z轴反了，那么决定正确值的范围只能在（4、5、6、7）之间；以屏幕旋转的正确视图为准（X Y轴的指向，跟手机一样类似竖屏。但不以这个为准），发现右旋X是9.XX左旋X是-9.XX，是正确的；但是Y轴的视图上下反了，且从Y的读值看出来也是反的。综合以上，X轴不变Y轴反一下的图示只有5符合要求。从上上图的座标变换表格也可以看出：1对应的是（-y,x,z），把Y轴Z轴都倒的就是(y,x,-z)，对应的方向值就是5。

（4）gsensor返回值的说明及gsensor校准

值域范围有正负数之分，正负是方向，以跟重力加速度对比来确定下来；值则以是否动态来说明。静止误差范围在300mg内算正常，也就是说<9.8-0.3，9.8+0.3>，超出该范围内说明GSENSOR的内部出厂校准参数出了偏差，可能原因是温度、运输、贴片所导致，该错误是不可逆的。

出现以上值超限的话，则需要对GSENSOR的工作过程进行校准，这个过程仅仅是对后期上报的数据进行修正，不可能再去纠正GSENSOR的内部属性。一般的过程是，平台放在一个平面上，分别得到GSENSOR的三个方向的校准offset，将其存入NVRAM中，以后再上报数据时读GSENSOR的读出值跟offset进行运算后再上报。由于GSENSOR的内部偏差是固定的，所以该补偿可用于任何工作状态的GSENSOR应用，此过程可采用若干次采样的平均值上报以减少误差。

需要注意的是，该校准仅仅是对出现偏差的现象进行校准，要么偏大要么偏小；如果某个时候GSENSOR读出的值的上限和下限均超出范围，应该考虑是否是其他原因（电压纹波，高采样率）导致的，此时使用offset偏差是解决不了问题的。

（5）Z轴补丁

8452的某些批次芯片本身存在质量问题。Z轴受敲击一旦出现超出范围问题之后达到20或者-20（超出-2g/2g），除非受其他敲击可能恢复的话，绝大部分时候是不会自动恢复的，这是芯片自身的问题，内部物理结构发生变化了。所以，可以采用在SENSOR HAL补丁方式解决这个问题，方法是Z轴出问题之后用XY模拟出Z轴的值，以让上层软件可以使用。以下的PATCH目前是可以保证平放时是9.8。同时芯片厂工程师说明该补丁的缺陷有两个：一是无法判断出手机是正放还是反放，提供的值只能是9.8没有-9.8；二是在手机动态时，模拟出的Z值是有偏差的。

补丁CODE如下：

#define ZCORRECTACTIVE 1      /* switch on /off the z stuck correction code */
#define ONEGCOUNTS 1024     /* 1024 1g counts for MMA8452 */
#define ZLOCKTHRESHOLD 2*ONEGCOUNTS*0.9     /* 10% below 2g stuck counts */
#define ZNORMALDIRECTION 1      /* define the sign of Z axis for normal screen face up operation, supposing the Z sign is positive here */
#define ZTIMEOUTCOUNTS 5         /* Z lock timeout counts, suppose sampling interval is 25Hz,40ms, 5 x 40ms=200ms for timeout delay*/
int zneg_out_counts = 0;
int zpos_out_counts = 0;

在SENSOR HAL的POLL函数内添加

if(sensors_data.data[i].sensor==0) //只针对gsensor处理

{
         LOGD("%s:get sensor value,type: %d, value0 %d, value1 %d,value2 %d,updata %d!zhangcheng\r\n", __func__,
         sensors_data.data[i].sensor, sensors_data.data[i].values[0], sensors_data.data[i].values[1],
          sensors_data.data[i].values[2],sensors_data.data[i].update);    //打印出当前读出的gsensor的原始值
         xacc = sensors_data.data[i].values[0]*ONEGCOUNTS/9806;
         yacc = sensors_data.data[i].values[1]*ONEGCOUNTS/9806;
         zacc = sensors_data.data[i].values[2]*ONEGCOUNTS/9806;     //转换，将原始重力加速度转换成g系数

         if ((ZCORRECTACTIVE == 1))
         {
                 if(zacc >= ZLOCKTHRESHOLD)       //正向超限
                 {
                         if(zneg_out_counts == 0)
                         {
                                  zpos_out_counts++;
                                  if (zpos_out_counts >= ZTIMEOUTCOUNTS)
                                  {
                                          zpos_out_counts = ZTIMEOUTCOUNTS;
                                          zacc = ZNORMALDIRECTION *sqrt(abs(ONEGCOUNTS*ONEGCOUNTS-xacc*xacc-yacc*yacc));     //用XY轴模拟Z轴
                                          sensors_data.data[i].values[2] = zacc*9806/ONEGCOUNTS;                      //反转换后传给上层应用
                                  }
                          }
                          else if(zneg_out_counts > 0)
                          {
                                  zneg_out_counts = 0;
                          }
                   }
                   else if(zacc<= (-1)*ZLOCKTHRESHOLD)      //反向超限
                   {
                           if ((zpos_out_counts == 0))
                           {
                                    zneg_out_counts++;
                                    if (zneg_out_counts >= ZTIMEOUTCOUNTS)
                                    {
                                             zneg_out_counts = ZTIMEOUTCOUNTS;
                                             zacc = ZNORMALDIRECTION * sqrt(abs(ONEGCOUNTS*ONEGCOUNTS-xacc*xacc-yacc*yacc));        //用XY轴模拟Z轴
                                             sensors_data.data[i].values[2] = zacc*9806/ONEGCOUNTS;                     //反转换后传给上层应用
                                    }
                           }
                           else if(zpos_out_counts > 0)
                           {
                                    zpos_out_counts = 0;
                           }
                   }
                   else
                   {
                            zpos_out_counts = 0;
                            zneg_out_counts = 0;
                   }
          }
}

（6）GSENSOR跟陀螺仪的差别

陀螺仪能够测量沿一个轴或几个轴运动的角速度，是补充加速计功能的理想技术。如果组合使用加速计和陀螺仪这两种传感器，系统设计人员可以跟踪并捕捉三维空间的完整运动，为最终用户提供现场感更强的用户使用体验、精确的导航系统以及其它功能。

（7）GSENSOR游戏反应迟钝的分析

很多重力游戏比如摩托车/飞行器/枪击等游戏，依赖于GSENSOR的即时响应来操作，如果GSENSOR的响应不够及时，那么这游戏基本上是很难玩，极大影响用户体验。出现该问题的原因有两种：（1）如果GSENSOR是轮询工作的，轮询的频率很重要；（2）GSENSOR的采样频率，影响到即时响应。

曾经碰到过这样一个现象：手机断电后开机重力游戏正常，但是假关机再开机后重力游戏就响应非常慢。从上面两个可能点入手，通过TRACE可以确定上层对底层轮询的IOCTL的频率是正常的，这个可以通过内核TRACE的时间看出来，那么问题就出现在GSENSOR本身。后来分析出确实是采样频率被从60HZ设定成1HZ了，难怪上层响应这么慢，这个最直接的体现就是GSENSOR上报的是一大串相同的数据，而正常的时候GSENSOR上报的数据是一定范围跳动的。

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