（1）ROS 你需要知道的

ROS官网指南

1. 关于ROS你需要知道的

ROS的版本名称是按字母顺序E-F-G-H-I-J排列的，Electric-->Fuerte-->Groovy-->Hydro-->Indigo-->Jade...

ROS的fuerte和Groovy版本中会有ros_create_package和rosmake等命令，而Hydro及以后都很少用了，注意区分。当然官网上也有在Hydro中用rosmake编译的情况，这里我不具体说明，自己去搜搜看看。

2. 一点技巧

catkin_make编译完，再用rosrun或roslaunch命令找不到package时，这时需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。不想每次输入，就gedit ~/.bashrc（提示"."开头的文件都是隐藏文件，Ctrl + H 让它现形）,在文件末尾加入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

另外，那个ROS_PACKAGE_PATH也很重要，一般也放在bashrc里,

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src

另外，Tab键补全也用的很多，输入rosr（按下Tab键）就出来了rosrun命令，package也是可以补全的，node名字也可以补全，多试试看，很神奇的。O(∩_∩)O~

• 获取当前工作环境中，有关于ROS 的环境变量
  

     $ export | grep ROS

• 执行inits，是在～/catkin_ws/src 只有一个CMAKELIST.txt文件的地方运行init指令
  

• 这里要注意到的是，执行catkin_make的时候，要在～/catkin_ws/  目录下，这里会多出  build 和  devel  两个文件夹

            

最后我们用命令tree -L 2 看到的文件结构是