（5）rosservice与rosparam

官网指南

一、rosservice

rosservice -h

查看rosservice 的数据格式:

rosservice type spawn| rossrv show

float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

在rqt中有个命令是 rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller ，调出图形化界面来优化

二、rosparameter

rosparam -h

rosparam list和rosparam get background_r

rosparam set background_r 150

rosservice call clear来使设置生效。

rosparam get /   来获取所有参数

rosparam dump 和rosparam load

Usage:

rosparam dump [file_name] [namespace]

rosparam load [file_name] [namespace]

rosparam dump params.yaml   //将parammeter上的信息保存在params.yaml文件中。

你甚至可以将这些保存的参数加载到新的namespace中，比如这里的copy:

rosparam load params.yaml copy
rosparam get copy/background_b