嵌入式os的实现一之任务切换的实现

了解了很多os，uc/os、vsWorks，Linux等等，在使用它们的同时我更好奇os是如何实现的，看了很多书，也没找到os实现的细节，或许是基本功不到位。慢慢的查找资料终于实现了一个简单得不能在简单的os。

我很在刷牙的时候能够把洗脸盆拿去接热水，等我们刷完牙过后就去取水就行了，这样我们节约了等待的时间。我想os也是起这个作用吧。

os的实现最神奇莫过于在于任务切换，只有掌握了基本的任务切换才能继续后续的任务开发。下面来一个简单的4任务圆形切换的os。程序实在51单片机上实现的。

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#include <reg52.h>typedef unsigned char UINT8_T;typedef unsigned short int UINT16_T;typedef unsigned long int UINT32_T;typedef signed char INT8_T;typedef signed short int INT16_T;typedef signed long int INT32_T;void task_one( void );void task_two( void );void task_three( void );void task_four( void );void task_delay( UINT16_T ms );void task_switch( UINT8_T task_num );UINT8_T task1_stack[10];UINT8_T task2_stack[10];UINT8_T task3_stack[10];UINT8_T task4_stack[10];UINT8_T task_sp[4];void main( void ){task1_stack[1]=( UINT8_T )task_one;task1_stack[2]=(( UINT16_T )task_one)>>8;task2_stack[1]=( UINT8_T )task_two;task2_stack[2]=(( UINT16_T )task_two)>>8;task3_stack[1]=( UINT8_T )task_three;task3_stack[2]=(( UINT16_T )task_three)>>8;task4_stack[1]=( UINT8_T )task_four;task4_stack[2]=(( UINT16_T )task_four)>>8;task_sp[0]=&task1_stack[2];task_sp[1]=&task2_stack[2];task_sp[2]=&task3_stack[2];task_sp[3]=&task4_stack[2];SP = task_sp[0];}void task_one( void ){while(1){P0 = 0;task_delay(500);task_switch(1);}}void task_two( void ){while(1){P0 = 0xff;task_delay(500);task_switch(2);}}void task_three( void ){while(1){P0 = 0;task_delay(500);task_switch(3);}}void task_four( void ){while(1){P0 = 0xff;task_delay(500);task_switch(0);}}void task_delay( UINT16_T ms ){UINT16_T i,j;for( i = ms ; i > 0 ; i-- )for( j= 110 ; j > 0 ; j-- );}void task_switch( UINT8_T task_num ){SP = task_sp[task_num];}

任务的切换是通过修改堆栈指针sp实现的，当程序执行RET或是RETI指令时，cpu会自动的将sp指向的pc的值弹入pc中，这样就实现了任务切换。