Crazyflie2.0笔记三：用户安装指南、硬件布局、调试套件

原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v6jg.html

这里简要介绍了 Crazyflie 2.0 部件清单、安装步骤、开机测试方法、元器件布局，能够对Crazyflie有一个初步了解。欢迎交流，[e-mail]。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。

3 Crazyflie2.0安装指南

        英文参考：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly

        视频：https:///watch?v=TUskLT9ElDY

部件清单：

        1.          1个Crazyflie 2.0飞控板

        2.          5对正、反桨

        3.          6个电机座

        4.          1个锂电池(240mAh)

        5.          5个空心杯电机

        6.          2个短扩展连接插针(1×10针、2mm间距、9mm长)

        7.          2个长扩展连接插针(1×10针, 2mm间距, 14mm长)

        8.          1个电池固定扩展板

 

开机测试：

        首次拿到Crazyflie，用户应该对其进行一个简单的测试，证明一切OK。

        1.          连接micro USB电缆；

        2.          系统会启动自检，LED M4将会快速闪烁5次，则测试OK。如果M1快速闪烁5次，或者压根就闪个不停，表示测试失败。

        3.          通过Crazyradio或者蓝牙连接Crazyflie。如果连接成功，就可以组装Crazyflie 2.0了。如果不成功，就没必要装了，直接有任何疑问，联系@WalkAnt：[e-mail]

 

安装步骤：

        安装图文讲解见：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly

        因为非常简单，所以这里不再赘述。

 

4 Crazyflie2.0 硬件布局

1、正面

 

上图，为正面硬件布局图，图中标号对应如下：

1.          LED 1 : 红、绿LED。心跳指示，低电量指示。

2.          LED 2 : 蓝LED。通电常亮，bootload时，闪烁。

3.          LED 3 : 蓝LED。通电常亮，充电闪烁。

4.          LED 4 : 红、绿LED。radio无线通信指示。

5.          扩展接头（右）。

6.          扩展接头（左）。

7.          扩展板方位指示。

8.          用户按钮：可以用来给系统上电、断电。上电状态下长按3秒进入bootloader模式；上电状态长按10秒，进入STM32F4 DFU模式。

9.          nRF51822： nRF51822微控制器。

10.       安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥。

2、背面

 

上图，为背面硬件布局图，图中标号对应如下：

1.          M1 connector : 电机1接口

2.          M2 connector : 电机2接口

3.          M3 connector : 电机3接口

4.          M4 connector : 电机4接口

5.          STM32F405调试口: 采用SWD调试STM32F405。可以使用debug adapter kit调试。

6.          nRF51822 debug pads : 用于调试nRF51822的焊盘，依然采用SWD。可以使用debug adapter kit调试。

7.          Expansion board orientation indicator :扩展板方位指示。

8.          STM32F405 micro controller : STM32F405处理器。

9.          Right expansion connector : 扩展接头（右）

10.       Left expansion connector : 扩展接头（左）

11.       Mounting holes: 安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥。

 

5 调试适配器

        调试板（调试适配器）能够将Crazyflie 2.0接口转换为标准的JTAG/SWD调试口。调试STM32F4无需焊接，调试nRF51则需要焊接。

1、调试套件

        调试适配器套件由以下部分组成（下图）：

        1.          一个nRF 调试接头，需要焊接到Crazyflie 2.0上；

        2.          一个尼龙螺丝、螺帽，用于固定nRF调试接头；

        3.          调试板，用来连接JTAG/SWD下载器；

        4.          一根调试电缆，用于连接Crazyflie 2.0。

 

2、调试板接口说明

 

        如上图，采用通用的调试器，就可以对nRF51, ARM Cortex M调试了，调试板接口特点如下：

        1.          Cortex M debug: 兼容Cortex M 芯片的SWD/SWO/JTAG调试口；

        2.          STM32 Discovery debug:兼容STM32 Discovery boards的SWD/SWO接口。你可以使用这些板子来调试Crazyflie；

        3.          ARM JTAG: 兼容ARM JTAG 20 针接口；

        4.          Reset button: 重启Crazyflie目标板。

        5.          Reset selector:重启跳线接口

                a)         Reset btn to ↔ SDWIO: 用于 nRF51 调试( 按下重启，SWD IO拉低)

                b)         Reset btn to ↔ NRST: 用于STM32F 调试( 按下重启，NRST拉低)

        6.          Crazyflie 2.0 SWV: 直接与Crazyflie 2.0飞控板相连，用于调试nRF51或者STM32F4。

        7.          nRF51 1:1:这个接口是nRF51的专用调试针脚。不是用在Crazyflie上的。是专门设计来耍那 nRF51程序用的，与飞控无关，纯属内部使用。