点云txt文件—>pcd文件

来源：互联网发布：古墓丽影 mac 编辑：程序博客网时间：2024/05/21 22:46

由于pcl点云库中的大多数方法的操作都是针对于pcd文件进行的，对于xyz坐标的txt文件的操作需要转化成pcd，今晚整理了一下将点云xyz坐标的txt文件转化成pcd文件方法。首先，统计txt文件中点的个数，即通过使用fgetc函数来统计\n的个数，然后将返回值作为pcd文件中点的个数。

使用以下代码实现：

struct lin{    double a[6];};int main(){    int n=121994;    int c=0;    lin st_1[n];    int m = 0;/////////////////////////////////以下为计算txt文件中点的数量//////////////////////////////////////////    FILE *fp;//    fp = fopen("/Users/pangshuxin/dataset/to pang/to pang/scan02.txt","r");//    //    do{//        c = fgetc(fp);//        if(c == '\n'){//            ++m;//        }//    }//    while(c != EOF);//    //    fclose(fp);//    std::cout << m <<std::endl;//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    std::cout<<n<<std::endl;    FILE *fp_1;    fp_1 = fopen("/Users/pangshuxin/dataset/to pang/to pang/scan02.txt","r");    std::cout << n <<std::endl;    for(int i=0; i<n; ++i){        if(6==fscanf(fp_1,"%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf\n", &st_1[i].a[0],&st_1[i].a[1],&st_1[i].a[2],&st_1[i].a[3],&st_1[i].a[4],&st_1[i].a[5])){//            std::cout<<st_1[i].a[0]<<std::endl;        }    }    fclose(fp_1);    std::cout<<"ok"<<std::endl;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// Fill in the cloud datacloud.width    = n;cloud.height   = 1;cloud.is_dense = false;cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i){    cloud.points[i].x = st_1[i].a[0];    cloud.points[i].y = st_1[i].a[1];    cloud.points[i].z = st_1[i].a[2];} pcl::io::savePCDFileASCII ("/Users/pangshuxin/dataset/1/b.pcd", cloud);std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;    return 0;}int numofPoints(char* fname){    int n=0;    int c=0;    FILE *fp;    fp = fopen(fname,"r");    do{        c = fgetc(fp);        if(c == '\n'){        ++n;        }    }    while(c != EOF);    fclose(fp);    return n;}

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