利用51单片机读取MPU9150中AK8975C的原始数据
来源：互联网 发布：怎么看10月经济数据 编辑：程序博客网 时间：2024/06/02 04:32
//利用51单片机，晶振11.0592，串口调试助手上波特率设置为9600，数据位8位，停止位1#include <REG51.H> #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #include <INTRINS.H>typedef unsigned char uchar;typedef unsigned short ushort;typedef unsigned int uint;//****************************************// 定义51单片机端口//****************************************#define DataPort P0 //LCD1602数据端口sbit SCL=P2^2; //IIC时钟引脚定义sbit SDA=P2^3; //IIC数据引脚定义//****************************************// 定义MPU6050内部地址//****************************************#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#define HXL 0X03#define HXH 0X04#define HYL 0X05#define HYH 0X06#define HZL 0X07#define HZH 0X08#define CNTL 0X0A#define INT_PIN_CFG 0X37#define USER_CTRL 0X6A#define MPU9150SLAADD 0XD0#define MAGADD 0X18#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)//****************************************//定义类型及变量//****************************************uchar dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组int dis_data; //变量//****************************************//函数声明//****************************************void delay(unsigned int k); //延时 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);//MPU6050操作函数void InitMPU6050(); //初始化MPU6050void Delay5us();void I2C_Start();void I2C_Stop();void I2C_SendACK(bit ack);bit I2C_RecvACK();void I2C_SendByte(uchar dat);uchar I2C_RecvByte();void I2C_ReadPage();void I2C_WritePage();void display_ACCEL_x();void display_ACCEL_y();void display_ACCEL_z();uchar Single_ReadI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address); //读取I2C数据void Single_WriteI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据//****************************************//整数转字符串//****************************************void lcd_printf(uchar *s,int temp_data){ if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' '; *++s =temp_data/10000+0x30; temp_data=temp_data%10000; //取余运算 *++s =temp_data/1000+0x30; temp_data=temp_data%1000; //取余运算 *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; }//****************************************void SeriPushSend(uchar send_data){ SBUF=send_data; while(!TI);TI=0; }//****************************************//延时//****************************************void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<121;j++); } }//**************************************//延时5微秒(STC90C52RC@12M)//不同的工作环境,需要调整此函数//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数//**************************************void Delay5us(){ _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}//**************************************//I2C起始信号//**************************************void I2C_Start(){ SDA = 1; //拉高数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 0; //产生下降沿 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线}//**************************************//I2C停止信号//**************************************void I2C_Stop(){ SDA = 0; //拉低数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 1; //产生上升沿 Delay5us(); //延时}//**************************************//I2C发送应答信号//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)//**************************************void I2C_SendACK(bit ack){ SDA = ack; //写应答信号 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时}//**************************************//I2C接收应答信号//**************************************bit I2C_RecvACK(){ SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 CY = SDA; //读应答信号 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 return CY;}//**************************************//向I2C总线发送一个字节数据//**************************************void I2C_SendByte(uchar dat){ uchar i; for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { dat <<= 1; //移出数据的最高位 SDA = CY; //送数据口 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } I2C_RecvACK();}//**************************************//从I2C总线接收一个字节数据//**************************************uchar I2C_RecvByte(){ uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据, for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { dat <<= 1; SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 dat |= SDA; //读数据 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } return dat;}//**************************************//向I2C设备写入一个字节数据//**************************************void Single_WriteI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address,uchar REG_data){ I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(Slave_Address); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据， I2C_Stop(); //发送停止信号}//**************************************//从I2C设备读取一个字节数据//**************************************uchar Single_ReadI2C(uchar Slave_Address,uchar REG_Address){ uchar REG_data; I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(Slave_Address); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始 I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(Slave_Address+1); //发送设备地址+读信号 REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据 I2C_SendACK(1); //接收应答信号 I2C_Stop(); //停止信号 return REG_data;}//**************************************//初始化MPU6050//**************************************void InitMPU6050(){ Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠状态 Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,SMPLRT_DIV,0x07); Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,CONFIG, 0x06); Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,INT_PIN_CFG,0x02); Single_WriteI2C(MPU9150SLAADD,USER_CTRL,0x00); Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x00); delay(100); Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);}//**************************************//合成数据//**************************************int GetData(uchar REG_Address){ uchar H,L; H=(Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address)); Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01);//此处非常关键， //因为日本公司的数据手册上说，在单次测量模式下，每读取一次， //会自动回归power down mode ,所以这里重新设置为单次测量模式 L=Single_ReadI2C(MAGADD,REG_Address-1); Single_WriteI2C(MAGADD,CNTL, 0x01); return (H<<8)+L; //合成数据}//**************************************//在1602上显示10位数据//**************************************void Display10BitData(int value){ uchar i;// value/=64; //转换为10位数据 lcd_printf(dis, value); //转换数据显示 for(i=0;i<6;i++) { SeriPushSend(dis[i]); }}void init_uart(){ TMOD=0x21; TH1=0xfd; TL1=0xfd; SCON=0x50; PS=1; //串口中断设为高优先级别 TR0=1; //启动定时器 TR1=1; ET0=1; //打开定时器0中断 ES=1; EA=1;}//*********************************************************//主程序//*********************************************************void main(){ delay(500); //上电延时 init_uart(); InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { Display10BitData(GetData(HXH)); Display10BitData(GetData(HYH)); Display10BitData(GetData(HZH)); SeriPushSend(0x0d); SeriPushSend(0x0a);//换行，回车 delay(100); }} 0 0
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