linux下基于opencv的摄像机标定与重投影

以前一直是看论文，今天把摄像机标定的实验做了一下，小有成就感，求得摄像机的参数后，利用参数进行了重投影！上头让大家先看看：

首先看一下总体运行结果截图：

运行的环境是qt下的，布局有点乱，大家凑合看一看

标定的步骤为：

1.首先寻找目标棋盘（给定大小的棋盘），标定市一定调整摄像头角度使摄像头采取到所有的棋盘角点，不然就会报错，标定的棋盘如图所示：

采集到所有角点后调用openCV的找角点函数cvFindChessboardCorners找到图片中的所有角点，保存角点的信息，然后调用链接角点函数cvDrawChessboardCorners连接棋盘中找到的所有的角点，当函数找到指定大小的棋盘后会采用不同颜色的线连接棋盘点，结果如图所示：

通过棋盘角点的世界坐标系坐标和图像像素坐标系中坐标大小的对应关系，调用 cvCalibrateCamera2函数得摄像机的内参数矩阵和畸变系数，并保存，然后通过得到的参数重新投影映射，调用remap函数得到的效果图如下：