【Arduino学习笔记】蓝牙控制手自两用避障车

学了arduino一段时间，抽了点时间把避障小车做了一下，现在把小车的制作过程在这里记录一下，以便日后查阅。

首先说一下用到的材料：

1、小车底盘一套（淘宝淘的现成的，其实也可以自己做）

2、18650电池盒一个（可装三节电池 12V）

3、超声波模块（HC-SR04）一个

4、红外模块（E18-D50NK）一个

5、红外模块（E18-D80NK）一个（之前只用了超声波和D50模块，结果效果不怎么好，又多买了一个红外模块，50跟80的区别貌似在于测量的最大距离不同）

6、L298N点击驱动模块一个

7、自制的arduino模块一个（也可以用其它版本现成的arduino模块）

8、无线蓝牙模块一个

用到的就是以上这些模块，拼接完成后如下图：

线路图这里就不做说明了，大家可以看代码的引脚定义接线，这里有几点要特别说明一下

小车代码支持两种控制模式，见代码

//定义模式 1-手动模式 2-自动避障模式int MODE = 1;

手动模式可以使用手机连接蓝牙设备进行控制，这里提供一个控制软件itead studio【点击下载】，当小车设置为自动模式时，小车会自动避障移动，可在软件中将A和B分别设置为1和2，就可以任意切换小车模式了

代码如下：

#include <SoftwareSerial.h>//定义电机控制引脚#define IN1 5#define IN2 6#define IN3 7#define IN4 8//定义电机PWM引脚#define speedPinA 9#define speedPinB 10//定义红外测距模块E18数据引脚#define E18D50Pin 3#define E18D80Pin 4//定义超声波数据引脚const int TrigPin = 2;const int EchoPin = 11;//超声波模块测出的距离float distance = 0;//蓝牙模块接收的数据char rec= ' ';//定义模式 1-手动模式 2-自动避障模式int MODE = 1;//定义软串口，数据测试用SoftwareSerial mySerial(12, 13); // RX, TXvoid setup(){  //初始化串口  Serial.begin(9600);  mySerial.begin(4800);    //初始化电机引脚  _initmPin();    //初始化超声波引脚  _initSR04Pin();    //电机保持不动。  _cStop();}void loop(){  if(MODE==1){    while(Serial.available()){      rec=Serial.read();      if(rec=='1'){        MODE=1;      }else if(rec=='2'){        MODE=2;      }        if(MODE!=1)        break;      if(rec=='f'){        _cForward();        setFSpeed();      }else if(rec=='b'){        _cBack();        setBSpeed();      }else if(rec=='l'){        _cLeft();        setLSpeed();      }else if(rec=='r'){        _cRight();        setRSpeed();      }else{        _cStop();      }    //设置电机转速    rec= ' ';    }  }    if(MODE==2){      if(Serial.available()){      rec=Serial.read();      if(rec=='1'){        MODE=1;      }      else if(rec=='2'){        MODE=2;      }    }      _getDistance();    mySerial.println(distance);     if(distance>25.0&&digitalRead(E18D50Pin)==HIGH&&digitalRead(E18D80Pin)==HIGH){      _cForward();      setFSpeed();    }else{       _cRight();      setRSpeed();    }  }  //设置电机转速  rec= ' ';}//由于买的电机速度不同，这里用pwm的方式调了一下速void setFSpeed(){  _mSetSpeed(speedPinA,65);  _mSetSpeed(speedPinB,70);}void setLSpeed(){  _mSetSpeed(speedPinA,47);  _mSetSpeed(speedPinB,50);}void setRSpeed(){  _mSetSpeed(speedPinA,47);  _mSetSpeed(speedPinB,50);}void setBSpeed(){  _mSetSpeed(speedPinA,69);  _mSetSpeed(speedPinB,70);}//通过超声波模块获取障碍物距离void _getDistance(){  // 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin   digitalWrite(TrigPin, LOW);   delayMicroseconds(2);   digitalWrite(TrigPin, HIGH);   delayMicroseconds(10);  digitalWrite(TrigPin, LOW);   // 检测脉冲宽度，并计算出距离  distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;  delay(100);}//初始化电机引脚void _initmPin(){  pinMode(IN1,OUTPUT);  pinMode(IN2,OUTPUT);  pinMode(IN3,OUTPUT);  pinMode(IN4,OUTPUT);  pinMode(speedPinA,OUTPUT);  pinMode(speedPinB,OUTPUT);}//初始化微波模块引脚void _initSR04Pin(){  pinMode(TrigPin,OUTPUT);  pinMode(EchoPin,INPUT);}void _cForward()//小车向前移动{  _mRight(IN1,IN2);  _mRight(IN3,IN4);}void _cBack()//小车向后移动{  _mLeft(IN1,IN2);  _mLeft(IN3,IN4);}void _cStop()//小车停止{  _mStop(IN1,IN2);  _mStop(IN3,IN4);}void _cLeft()//小车向左旋转{  _mRight(IN1,IN2);  _mLeft(IN3,IN4);}void _cRight()//小车向右旋转{  _mLeft(IN1,IN2);  _mRight(IN3,IN4);}//void _mRight(int pin1,int pin2)//电机右转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序{  digitalWrite(pin1,HIGH);  digitalWrite(pin2,LOW);}void _mLeft(int pin1,int pin2)//电机左转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序{  digitalWrite(pin1,LOW);  digitalWrite(pin2,HIGH);}void _mStop(int pin1,int pin2)//电机停止{  digitalWrite(pin1,HIGH);  digitalWrite(pin2,HIGH);}void _mSetSpeed(int pinPWM,int SpeedValue)//控制电机速度{  analogWrite(pinPWM,SpeedValue);}

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