OpenCV学习笔记（1）—— 摄像机模型与标定2

        摄像机和眼睛的成像原理差不多，这个过程大概可以描述为：光线从物体表面反射后通过透镜到达眼睛和摄像机，为视网膜或图像采集器吸收。由此我们可以将这种现象简化为最简单的一种模型——针孔摄像机模型。

 

根据这个简单的模型，我们可以得到以下公式：

-x/f=X/Z

        其中f表示摄像机焦距，Z是摄像机到物体的距离，X是物体长度，x是图像平面上的物体图像。

        为了方便数学上的处理，我们将上面的模型图在数学角度上做一个等价的变换，得到公式：

x/f=X/Z

如果摄像机完全遵循这一模型，一个摄像机成形后，其焦距一定，那么根据公式，我们将能很好的对外界环境进行测量！但事实上摄像机和人眼都不是很符合，这一点从摄像机是用的一块透镜而不是小孔来成像就可以看出，这样做的原因是应为要实现快速曝光收集足够的光线。

透镜的使用引入了来自透镜的畸变，摄像机标定可以帮助我们来矫正使用透镜给针孔模型带来的主要偏差。当我们需要用摄像机去实现三维世界测量时，摄像机标定就成了必须要做的一件事了！

/********************************************************************/

哎，错过了睡觉时间，不过真是愉快的一天！明天要上班了，相信会是充实的一天！