crazyflie2.0原理图之STM32F405与nRF51822串口1M速率的接收和发送

1，状态记录：

目前的状态：
（1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK

（2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK

（3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID

（4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822 BLE的信息

（5）尝试测试PWM，使得电机4转起来，看上去转动也没有问题

（6）尝试通过ST-Link调试STM32F405R，没有问题

（7）STM32F405R与nRF51822的串口调试通过

（8）STM32F405R驱动EEPROM 24AA64FT成功，板子上rework了两个上拉1K的电阻，才可以成功读取写入数据

下一步需要调试的电路：

（1）买个锂电池，BQ24075电源控制电路；

（2）BLE虽然可以识别到，但是上位机crazyflie PC client总是无法识别crazyflie2.0，所以需要进一步确认crazyradio是否真的把数据通过esb无线发送出去。

（3）LPS25H气压计由于焊接问题，目前驱动读不到数据

2，串口部分

STM32F405R这边串口用了三个引脚RX，TX和CTS（Flow Control），所以nRF51822那边同样用到三个引脚分别是TX，RX和RTS，从nRF51822的datasheet可以看到有关RTS部分的讲解，看如下图可以知道，当RTS拉低的时候STM32F405R串口可以发送数据，当RTS拉高的时候，相当于通知STM32F405R先不要发送数据。

从原理图上看，STM32F405R这边连接的Flow control引脚是PA4，为了验证分析的正确性，看了下crazyflie-firmware\drivers\src\uart_syslink.c中看到如下程序：

#define UART_TXEN_PERIF       RCC_AHB1Periph_GPIOA  #define UART_TXEN_PORT        GPIOA  #define UART_TXEN_PIN         GPIO_Pin_4  #define UART_TXEN_EXTI        EXTI_Line4void uartInit(void){  USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  EXTI_InitTypeDef extiInit;  /* Enable GPIO and USART clock */  RCC_AHB1PeriphClockCmd(UART_GPIO_PERIF, ENABLE);  ENABLE_UART_RCC(UART_PERIF, ENABLE);  /* Configure USART Rx as input floating */  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = UART_GPIO_RX_PIN;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;  GPIO_Init(UART_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);  /* Configure USART Tx as alternate function */  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = UART_GPIO_TX_PIN;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_25MHz;  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;  GPIO_Init(UART_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);  //Map uart to alternate functions  GPIO_PinAFConfig(UART_GPIO_PORT, UART_GPIO_AF_TX_PIN, UART_GPIO_AF_TX);  GPIO_PinAFConfig(UART_GPIO_PORT, UART_GPIO_AF_RX_PIN, UART_GPIO_AF_RX);#if defined(UART_OUTPUT_TRACE_DATA) || defined(ADC_OUTPUT_RAW_DATA) || defined(IMU_OUTPUT_RAW_DATA_ON_UART)  USART_InitStructure.USART_BaudRate            = 2000000;  USART_InitStructure.USART_Mode                = USART_Mode_Tx;#else  USART_InitStructure.USART_BaudRate            = 1000000;  USART_InitStructure.USART_Mode                = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;#endif  USART_InitStructure.USART_WordLength          = USART_WordLength_8b;  USART_InitStructure.USART_StopBits            = USART_StopBits_1;  USART_InitStructure.USART_Parity              = USART_Parity_No ;  USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_CTS;  USART_Init(UART_TYPE, &USART_InitStructure);  uartDmaInit();  // TODO: Enable  // Configure Tx buffer empty interrupt  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART_IRQ;  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_UART_PRI;  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  vSemaphoreCreateBinary(waitUntilSendDone);  uartDataDelivery = xQueueCreate(40, sizeof(uint8_t));  USART_ITConfig(UART_TYPE, USART_IT_RXNE, ENABLE);  //Setting up TXEN pin (NRF flow control)  RCC_AHB1PeriphClockCmd(UART_TXEN_PERIF, ENABLE);  bzero(&GPIO_InitStructure, sizeof(GPIO_InitStructure));  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART_TXEN_PIN;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;  GPIO_Init(UART_TXEN_PORT, &GPIO_InitStructure);  extiInit.EXTI_Line = UART_TXEN_EXTI;  extiInit.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;  extiInit.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;  extiInit.EXTI_LineCmd = ENABLE;  EXTI_Init(&extiInit);  NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);  //Enable UART  USART_Cmd(UART_TYPE, ENABLE);    isInit = true;}void uartTxenFlowctrlIsr(){  EXTI_ClearFlag(UART_TXEN_EXTI);//上升沿，关闭dma，停止发送  if (GPIO_ReadInputDataBit(UART_TXEN_PORT, UART_TXEN_PIN) == Bit_SET)  {    uartPauseDma();    //ledSet(LED_GREEN_R, 1);  }  else//下降沿，打开dma，恢复发送  {    uartResumeDma();    //ledSet(LED_GREEN_R, 0);  }}

上面的中断程序通过如下中断程序引用，这个pin就是在检测nRF51822 RTS p0.14的上升沿和下降沿

void DONT_DISCARD EXTI4_IRQHandler(void)

{
  uartTxenFlowctrlIsr();
}