Delta机器人的运动学分析
来源:互联网 发布:陌陌营销软件 编辑:程序博客网 时间:2024/05/02 02:37
Delta机器人的运动学分析
@(1@Personal)[DeltaRobot,BLOG]
暂时放出位置分析,稍后更新速度及加加速度分析。
约定
机构简述
The delta robot consists of two platforms: the upper one (1) with three motors (3) mounted on it, and smaller one (8) with an end effector (9). The platforms are connected through three arms with parallelograms, the parallelograms restrain the orientation of the lower platform to be parallel to the working surface (table, conveyor belt and so on). The motors (3) set the position of the arms (4) and, thereby, the XYZ-position of the end effector, while the fourth motor (11) is used for rotation of the end effector. You can find more detailed description of delta robot design in the corresponding Wikipedia article.
参数
机构坐标系
机构坐标系是一个笛卡尔坐标系统,原点与
轴坐标系
顺时针旋转为角度正方向。
前期分析
假设
约束环
为方便理解,Delta机器人的机械结构可以解耦成3个独立的运动学约束环。下图是以1轴为基准的约束环:
这里需要注意,由于Delta结构的特性,
为求解方便,将等式
其中:
将等式
三个约束环的关系
如图所示,三个约束环在空间坐标内绕Z轴旋转,相互形成120度的夹角。那么,以1轴为基准的各约束环坐标变换矩阵如下。
推广
现在将等式
展开
由于
将等式
反向位置运动学分析
为求解方便,将方程组
运用半角公式,定义
然后解得:
最后解得:
这时候每个约束环可以解出两个角度,三个电机合起来有八组解。一般情况下我们只选择所有机器臂向外的那一组解。
- Delta机器人的运动学分析
- Delta机器人运动学算法编译中遇到的问题
- 机器人运动学
- 机器人运动学(一)
- 机器人运动学(二)
- DH参数法建立机器人的运动学正解
- 机器人运动学_不同D-H矩阵的对比
- SCARA机器人与 DELTA机器人
- 1、matlab机器人运动学计算
- 机器人的两种类型SCABA和DELTA
- 机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系
- 基于MATLAB机器人工具箱的KUKA youBot机械臂运动学建模——DH法
- 移动看机器人差速轮运动学模型
- 6轴机器人运动学正解,逆解1
- 6轴机器人运动学正解,逆解2
- 移动机器人运动学——初级篇(转载)
- Delta
- Delta机的联网故障
- POSIX多线程程序设计(第4章:使用线程的几种方式)
- Android studio bulid.gradle 配置
- FreeMark 常用标签
- C++虚函数与纯虚函数的区别
- cache目录没有操作权限
- Delta机器人的运动学分析
- Windows下常用的内建管理工具和命令
- Different between UDIMMs and RDIMMs
- Js中的window.parent ,window.top,window.self 详解
- c++常见面试题30道
- 浅谈HTTP中Get与Post的区别
- 如何在arm linux平台连接ios设备
- 三种简单排序方式的总结
- 【深入理解C++】从初始化列表和构造函数谈C++的初始化机制