在ROS中使用usb网络摄像头（usb_cam，Arch linux，ROS JADE）

如题，在做香蕉派的图像处理时需要用到usb_cam这个ros node，在ubuntu上验证之后，打算移植到Banana Pi的Archlinux ARM的时候却发现了一个问题：不像ubuntu可以直接apt-get到，在Arch上不论pacman还是yaourt上都搜不到这个包。无奈，总会有源码吧，好在在ROS wiki上面找到了这个包的说明，上面给出了github地址：

于是就开心的找到了，hahaha~
通过

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

指令下载下来这个node，直接运行里面的.launch文件就行，用下面指令：

roslaunch usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

即可。然而遇到了一些问题，运行不了。如下：

ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam

还有一个差不多的错误提示，和这个的共性就是—提示并没有什么用。于是怀疑是缺少依赖，因为直接从github下载node，不会自动去检查依赖。好在node包里面有package.xml，依赖部分如下：

里面确实有很多没装，yaourt -Ss一下都有，这就好办了，全部安装上（很多包编译很慢，慢慢等一等）。然后还有一个问题，这只是一个独立的node。编译的话要先把它移到catkin工作空间内。比如我的工作空间是~/ros/ws/src，那么

cp -r usb_cam ~/ros/ws/src

复制到工作空间，然后

cd ~/ros/wscatkin_make

编译。然后

source ~/ros/ws/devel/setup.bash

运行：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

发现还是一样的错误，发现还是少image view，那就

yaourt -S ros-jade-image-view

安装即可，之后重新roslaunch成功，如下。