ROS（10）：mac 下树莓派Raspberry Pi 烧录 img

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1，关于树莓派

https://www.raspberrypi.org
树莓派是一个Arm的开发板，只有香烟盒大小，最新版的是树莓派2。4 cup 900MHZ，1G内存大小，4个usb接口。
https://www.raspberrypi.org/products/model-b-plus/
sd卡是自己购买的。32G SanDisk。

2，下载img

直接下载镜像文件zip格式的。
https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/
下载后对文件进行校验：

$ shasum 2015-09-24-raspbian-jessie.zip d8d4880cd0e4f155f343984725d5bd94c1f86023  2015-09-24-raspbian-jessie.zip

在mac下面遇到一个问题，居然解压缩不了这个zip格式的文件。
还是在widnows上面解压缩的。解压缩后，文件有4G。

3，镜像安装

1），首先格式化磁盘。
官方推荐使用 sdcard formatter，这个只识别sd卡，不会出现格式错误的问题。支持windows 和 mac两个系统。
https://www.sdcard.org/downloads/formatter_4/
操作简单点击下就行。

2），查看磁盘

$ df -lhFilesystem     Size   Used  Avail Capacity  iused   ifree %iused  Mounted on/dev/disk1    233Gi  215Gi   18Gi    93% 56386271 4592543   92%   //dev/disk2s1   30Gi  1.6Mi   30Gi     1%        0       0  100%   /Volumes/21 1

记住磁盘叫/dev/disk2s1。
在写入镜像文件之前，先卸载磁盘。

$ sudo diskutil umount /dev/disk2s1                                Volume 21 on disk2s1 unmounted

然后开始写入文件。（特别注意写入文件没有s1且前面多了个r，/dev/disk2s1对应的输出文件是/dev/rdisk2）

$ sudo dd bs=1m if=./2015-09-24-raspbian-jessie.img of=/dev/rdisk2  4125+0 records in4125+0 records out4325376000 bytes transferred in 401.205151 secs (10780958 bytes/sec)

写入文件成功后，可以在磁盘管理里面看到多了个boot磁盘，说明写入文件成功。

4，启动

遇到两个问题1，hdmi视频输出线，直接接入到现实器上面不行。没有图像显示。
搜索后发现hdmi 转 dvi是可以的。我试验了下 hdmi 转 vga也是可以的。

2，同时修改 boot磁盘下的 config.txt 文件
开启hdmi

hdmi_safe=1

参考文章：http://wangye.org/blog/archives/762/

启动之后，可以使用键盘和鼠标了，就是一个arm的小电脑，启动速度非常的快。

很快进入操作系统。默认用户名 pi，直接进入的，没有登录窗口。

还按照了libreOffice呢。

5，总结

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树莓派非常是一个非常简单的arm开发平台，带图像界面的开发环境。
上面有python开发环境，可以很快的开发有创意的产品。
接下来尝试在上面安装 ROS，开发机器人。