EM3002D、Seapath200、MRU-H安装测量及校准
来源:互联网 发布:编程让系统死机 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 10:27
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最近安装了kongsberg多波束EM3002D,和它配套的是Seapath200,MRU-H(MRU5)。
一、安装
换能器安装在船底,如图:
与EM2040D安装大同小异。
Seapath200需要接入两个GPS天线,计算方向且将其中一个作为定位;另接一个DGPS,输入差分信号。
Seapath200还需要接入姿态传感器MRU-H。
MRU-H安装在船舶的轴线上。
二、测量
位置和角度测量与安装同步观测,主要包括:
1)EM3002D换能器相对船舶重心的位置,相对于船舶平面的偏角。
2)GPS(定位)相对于船舶重心的位置
3)MRU-H相对于船舶重心的位置
4)waterline,必须量取MRU处左右舷水线,计算MRU处的水线,作为waterline参数
三、校准
在正式校准前,测试了设备是否正常,出现如下图:
GPS跳动非常厉害,因此检查了seapth200的GPS输出,发现频率的原因,MRU的频率越高越好,但是GPS输出频率不是越高越好,
上图就是输出频率设置成100HZ的效果,改成1HZ就没有跳跃了,即使设置成2HZ,一样有跳跃。
从上图可以看出,Roll值没有校准,左深右浅,左浅右深交替出现,与波浪引起heave不同(左右舷同时深或浅)
双探头的校正:(具体参考SIS双探头校正的部分)
Roll值的校正:
找平坦海域,布设三条方向相反的测线,校正区域垂直测线方向,校正左右探头的Roll偏差,取平均值放在Attitude里(详情请查看SIS的帮助文档)
Pitch值的校正:
找一个斜坡,沿坡布设一条测线,往返测量,校正区域沿测线方向,获取左右探头的Pitch值
Heading值的校正
找一个斜坡,沿坡布设三条同方向测线,校正区域沿测线方向,获取左右探头的Heading值
上述校正,船速应该保持一致。
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