ucosII实时操作系统 实现--问答》》待续

疑问：
1、何时发生调度？
2、怎么发生的调度？如何实现的，凭什么高优先级的任务到了，能够及时带走？ 靠异常吗？
3、为什么从中断服务子程序出来后，可能会发生调度/切换？
4、μC/OS-Ⅱ任务调度所花的时间是常数，与应用程序中建立的任务数无关？ 不相信是个常数。任务调度算法？定义？
5、近期弄得一个项目，加了些功能，结果频繁进入hard fault异常，结果找到两处根源。。擦–一处是：生命了一个全局文件指针，之前测试用着，整合程序时 少干掉了.fclose(file);另一处便是常见的任务栈分配少啦，512*4没够，有点陶醉–一怒之下–》1024*4 ，搞定，然而问题也来了，任务栈的分配？给谁使儿？用来确定以后如何估算任务栈的大小，然后再*1.5啥的，心里就妥妥的踏实啦。

带着疑问，查资料+找源码，
1、2、何时发生调度？

• OSIntExit–OS_SchedNew
• OSStart–OS_SchedNew
• OS_Sched–OS_SchedNew
• OSEventPendMulti–OS_Sched；以下都是OS_Sched–OS_SchedNew的调度
• OSSchedUnlock
• OSFlagDel
• OSFlagPend
• OSFlagPost
• OSMboxDel
• OSMboxPend
• OSMboxPendAbort
• OSMboxPost
• OSMboxPostOpt
• OSMutexDel
• OSMutexPend
• OSMutexPost
• OSQDel
• OSQPend
• OSQPendAbort
• OSQPost
• OSQPostFront
• OSQPostOpt
• OSSemDel
• OSSemPend
• OSSemPendAbort
• OSSemPost
• OSTaskChangePrio
• OSTaskCreate
• OSTaskCreateExt
• OSTaskDel
• OSTaskResume
• OSTaskSuspend
• OSTimeDly
• OSTimeDlyResume
  以上这些函数均会导致调度的发生，当然OSTimeDlyHMSM内部调用OSTimeDly的函数也在这个行列中。

ucosII操作系统，主要有以下几个任务调度时机：

• 进程状态转换时刻，进程终止、睡眠时；
• 可运行队列中增加一个进程时；
• 内核处理完成后，由中断返回时；

任务调度依据：根据最高就绪优先级值OSPrioHighRdy在任务控制块数组OSTCBPrioTbl中找到最高就绪优先级任务OSTCBHighRdy，然后进行任务切换调度。
为了让任务主动让出CPU，在没有同步关系的任务中需要使用OSTimeDly进行延时以便任务切换。OSTimeDly通过调用任务切换函数OS_Sched切换任务。对于延时任务，其关键的处理在系统时钟中断处理函数OSTimeTick中。此函数每个时钟tick被调用一次，把延时的任务置为“非就绪”状态，并对任务延时时间进行计时。在OS_SchedNew中判断任务的优先级和最高任务优先级是否一致，如果一样，表示是一个任务，不调度。否则，就暂停当前任务而切换到高优先级任务。

3、为什么从中断服务子程序出来后，可能会发生调度/切换？
可能直接继续进行下一个中断服务程序，这不称为调度。

4、
任务调度：