ROS系列 Arduino IDE设置

置过程参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup

      对ROS感兴趣的可以去：http://www.ros.org/

      Arduino和ROS分别是非常好的开源硬件和软件。之前已经在FirePrime上安装了Arduino IDE和ROS，现在可以使用rosserial_arduino包，通过Arduino IDE直接使用ROS提供的一些特性。rosserial包提供了一个ROS通信协议，工作在Arduino的UART之上。它可以让你的Arduino是一个ROS节点，可以直接发布和订阅ROS消息，发布TF变换，并获得ROS系统时间。

ros_lib是一个与ROS有关的Arduino库。与所有的Arduino库一样，ros_lib通过把它的库实现放到你的sketchbook库文件夹下工作。如果在你的sketchbook没有库文件夹，自己创建一个。

      下面开始设置工作：

      1.安装rosserial包

      有两种方式安装，一种是直接安装已经编译好的文件，一种是通过源码编译安装。

      可以通过运行下面的指令，直接安装已经编译好的文件：

1. sudo apt-get install ros-jade-rosserial-arduino
   
2. sudo apt-get install ros-jade-rosserial

复制代码

       可以把jade替换为你安装的版本：如indigo。

       尝试了上面的指令，没有成功，可能和ROS是编译安装的有关吧，也不是很确定。只能通过源码编译安装。

       在下面的指令中，<ws>代表你的catkin工作空间。

1. cd <ws>/src
   
2. git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
   
3. cd <ws>
   
4. catkin_make
   
5. catkin_make install
   
6. source <ws>/install/setup.bash

复制代码

      注意：当前需要运行catkin_make install，否则ros_lib目录下的部分内容会丢失。

      在使用rosserial包时，每打开一个终端需要运行一次source <ws>/install/setup.bash。

      2.在Arduino环境下安装ros_lib

      前面的安装步骤创建了ros_lib，必须拷贝到Arduino编译环境中，以使能Arduino程序与ROS的交互。在下面的步骤中，<sketchbook>是Arduino环境存放ketch的目录。通常为sketchbook，在home目录下。

      注意：为了重新生成，需要删除libraries/ros_lib，因为它的存在会引起一个错误。

1. cd <sketchbook>/libraries
   
2. rm -rf ros_lib
   
3. rosrun rosserial_arduino make_libraries.py ~/<sketchbook>/libraries

复制代码

      在重启IDE后，在examples下看到ros_lib，完成安装。