NAO机器人之开发环境搭建

NAO机器人之开发环境搭建

——win10(x86)+VS2013+opencv2.4.9+kinect2.0+python2.7

    首先，安装Visual Studio2013, 按照安装指示一步一步来即可。

    第一部分图示较多，重在说明各个配置的位置以及如何打开，在后面会直接使用。

当添加格式如：E:\opencv\build\x86\vc12\bin时，代表该文件所在位置，按照你安装时候的位置为准，以下均以本人的安装位置为准。

①配置opencv2.4.9,下载并安装后:

    第一步：添加环境变量。

    打开文件资源管理器（快捷键win+E），选择此电脑，选择系统属性

选择高级系统设置

    点击左边环境变量会出现右边所示窗口，在用户变量中新建变量：opencv,添加其值为E:opencv\build (即opencv安装的位置,也是opencv文件夹中build文件夹的位置)，

添加PATH变量，添加其值为E:opencv\build\x86\vc12\bin（opencv中vc12文件夹中bin的位置），

位置如下图所示

然后在系统变量中找到Path变量，编辑其值，在最后添加：

E:\opencv\build\x86\vc12\bin，如下图示

至此，opencv环境变量添加完成。

第二步：进入Visual Studio 2013，进行配置

新建一个VS项目，选择Win32控制台应用程序

如下图选择选项：

然后再VS最上方，选择视图（VIEW），选择属性管理器（properties manager）

双击Debug|Win32

在下图中选择，可执行文件目录，

添加：E:\opencv\build\x86\vc12\bin

包含目录，添加：

E:\opencv\build\include

E:\opencv\build\include\opencv

E:\opencv\build\include\opencv2

库目录中，添加：

E:\opencv\build\x86\vc12\lib

然后进入链接器，选择输入，选择附加依赖项：

添加：

opencv_calib3d249d.lib

opencv_contrib249d.lib

opencv_core249d.lib

opencv_features2d249d.lib

opencv_flann249d.lib

opencv_calib3d249.lib

opencv_contrib249.lib

opencv_core249.lib

opencv_features2d249.lib

opencv_flann249.lib

opencv_gpu249.lib

opencv_highgui249.lib

opencv_imgproc249.lib

opencv_legacy249.lib

opencv_ml249.lib

opencv_nonfree249.lib

opencv_objdetect249.lib

opencv_photo249.lib

opencv_stitching249.lib

opencv_ts249.lib

opencv_video249.lib

opencv_videostab249.lib

opencv_gpu249d.lib

opencv_highgui249d.lib

opencv_imgproc249d.lib

opencv_legacy249d.lib

opencv_ml249d.lib

opencv_nonfree249d.lib

opencv_objdetect249d.lib

opencv_photo249d.lib

opencv_stitching249d.lib

opencv_ts249d.lib

opencv_video249d.lib

opencv_videostab249d.lib

再进入，Debug|Win32下面的Release|Win32

其中，

可执行目录中添加：

E:\opencv\build\x86\vc12\bin

包含目录，添加：

E:\opencv\build\include

E:\opencv\build\include\opencv

E:\opencv\build\include\opencv2

库目录中，添加：

E:\opencv\build\x86\vc12\lib

然后进入链接器，选择输入，选择附加依赖项，添加（此处与上面添加的不同）：

opencv_objdetect249.lib

opencv_ts249.lib

opencv_video249.lib

opencv_nonfree249.lib

opencv_ocl249.lib

opencv_photo249.lib

opencv_stitching249.lib

opencv_superres249.lib

opencv_videostab249.lib

opencv_calib3d249.lib

opencv_contrib249.lib

opencv_core249.lib

opencv_features2d249.lib

opencv_flann249.lib

opencv_gpu249.lib

opencv_highgui249.lib

opencv_imgproc249.lib

opencv_legacy249.lib

opencv_ml249.lib

至此，opencv环境配置完毕，可在项目中添加如下C++文件进行测试：

 

 

#include <cv.h>

#include <highgui.h>

using namespace std;

int main()

{

    IplImage* test;

    test= cvLoadImage("D:\\Sample_8.bmp");//图片路径

    cvNamedWindow("test_demo",1);

    cvShowImage("test_demo",test);

    cvWaitKey(0);

    cvDestroyWindow("test_demo");

    cvReleaseImage(&test);

    return0;

}

②配置

Kinect2.0(下载地址http://www.microsoft.com/en-us/download/confirmation.aspx?id=44561)

(1) 包含目录中加入：

C:\Program Files\MicrosoftSDKs\Kinect\v2.0_1409\inc

(2) 库目录中加入：

C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\Lib\x86

(3)依赖附加项中加入：

 Kinect20.lib

③配置python2.7（下载https://www.python.org/downloads/）

⑴系统环境变量Path中，添加python27的安装路径以及其scipts的路径，如：

C:\python27

C:\Python26\scripts

如下图，在cmd命令行中，键入python，如图所示即表示配置成功，可以使用

④配置NAO的python编译环境

NAO的choregraphe2.1.3.3下载安装后：

⑴系统环境变量path中，添加NAO的sdk文件夹中bin和lib的路径(其中SDK2.1.3.3看具体文件夹的名字进行修改)：

C:\Program Files\Aldebaran\SDK 2.1.3.3\bin

C:\Program Files\Aldebaran\SDK 2.1.3.3\lib

⑵ 在环境变量窗口中，新建一个系统变量，输入名字PYTHONPATH,添加其值为：

C:\Program Files\Aldebaran\SDK 2.1.3.3\lib

⑶ 测试环境变量是否添加成功：

打开pythonIDLE工具，输入:

import naoqi

如果没有错误信息则说明添加成功，如果报错需要检查变量设置。