就绪表 学习笔记

最近在看《嵌入式实时操作系统uCOS-II 》 不求甚解 但是好记性不如烂笔头，对于就绪表理解，参考原著，简单写一下自己的收获

需要完成 

1、如何把一个任务设置为就绪状态

2、如何把一个任务取消就绪状态

3、如何查找就绪表中优先级最高的任务

任务的优先级 prio 可以由用户设定，在uCOS中，任务的优先级总共64个，被分为8组，每组8个，所以这里又出现两个参数 ：

 1： OSRdyGrp是一个八位的无符号字符型数据。 对应相应的分组有任务就绪，OSRdyGrp二进制数据相应的位就会被置 1， 例如第0组中有任务就绪，则 OSRdyGrp |= 0x01；

                 
         2：OSRdyTbl [ ] 对应相应分组下的具体优先级别(注意：OSRdyTbl是一个八个字节的数组，假设第0组中有任务就绪，则OSRdyGrp的第0位将会被置 1 ，同理 如果第2组中有任务已经就绪，则OSRdyGrp的第2位将会被置1)
所以 不难发现，优先级 prio 和这两个参数之间符合这样的关系

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1. OSRdyGry                  |= OSMapTbl [ prio >> 3 ]；  
2. OSRdyTbl [  prio >> 3 ]   |=  OSMapTbl [ prio & 0x07 ]；  

如果想要将某个任务设置为就绪状态，通过以上运算即可，
1、 首先判断出是哪一个分组OSRdyGry，将相应位置 1 
2、 然后判断出在该分组下具体是哪一个任务优先级 将 OSRdyTbl[ i ]相应字节的相应位置1 ，
（i 是数组的下标 i）i =  prio >> 3

OSMapTbl是一个八个字节的数组 ，已经预先设置好了

OSMapTbl [ 0 ] == 00000001 b
OSMapTbl [ 1 ] == 00000010 b
OSMapTbl [ 2 ] == 00000100 b
OSMapTbl [ 3 ] == 00001000 b
OSMapTbl [ 4 ] == 00010000 b
OSMapTbl [ 5 ] == 00100000 b
OSMapTbl [ 6 ] == 01000000 b
OSMapTbl [ 7 ] == 10000000 b


大致了任务就绪表，现在需要将一个任务取消就绪状态，那么只要将上述步骤做一个逆运算即可得到，下面就是如何取消一个任务的就绪状态的相应解释


任务处于未就绪状态需要将OSRdyGry、OSRdyTbl [  prio >> 3 ]  清零即可，

首先传入参数为相应任务的优先级，所以prio是已知的，因此就可推算出该任务在就绪表中的位置，参考原书中的算法

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1. OSRdyTbl [  prio >> 3 ] & = ~ OSMapTbl [ prio & 0x07 ]  ；  
2. OSRdyGry &= ~OSMapTbl [ prio >> 3 ]；  

 一般来说 ，如果同一分组中有两个以上的任务就绪，那么只需要进行第一步运算即可，将相应位的清零，即取消了相应prio优先级任务的就绪状态，如果进行了第二步运算，那可能会产生冲突，例如 第 0 分组 的1、2、3、4优先级的任务都处于就绪状态，因此 OSRdyGry 的第0位是被置 1 的，当你取消了 优先级为 1 的任务的就绪状态，第 0 分组仍然有2、3、4优先级处于就绪状态，所以如果进行第二步运算将OSRdyGry置0 则会产生错误。

接下来的问题是如何从任务就绪表中找到优先级最高的任务，即求出prio的值；

在CPU_CORE.C中定义了一个OSUnMapTbl [ 256 ] 的表 通过查表的方式可以快速求出优先级

书中例子可知 ，假设

                      OSRdyGry = 01101000 b ；

通过查表可知 OSUnMapTbl [OSRdyGry ] == 3;
其实也可以发现OSRdyGry = 01101000 b 时，第3、 5 、6位被置1 ，所以第3、 5 、6组中有相应任务就绪，在uCOS中规定prio数值越小 ，优先级越高，而且就绪表也是递增排列的，所以可以知道 是第 3 组 中存在最高优先级的任务
然后找到 第三组中被置1的最低位即可，当然这些操作直接查表即可，用空间换时间，提高了系统切换过程中 对就绪表一些操作的时间。