PCL系列——拼接两个点云
来源:互联网 发布:知乎西昌 编辑:程序博客网 时间:2024/05/17 20:34
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PCL系列
- PCL系列——读入PCD格式文件操作
- PCL系列——将点云数据写入PCD格式文件
- PCL系列——拼接两个点云
- PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点
- PCL系列——如何可视化深度图像
- PCL系列——如何使用迭代最近点法(ICP)配准
- PCL系列——如何逐渐地配准一对点云
- PCL系列——三维重构之泊松重构
- PCL系列——三维重构之贪婪三角投影算法
- PCL系列——三维重构之移动立方体算法
说明
通过本教程,我们将会学会:
* 如何拼接两个不同的点云的点,约束条件是两个数据集中的域的数量和类型必须相等。* 如何拼接两个不同点云的域,约束条件是连个数据集中的点的数量必须相等。
操作
- 在VS2010 中新建一个文件 concatenate_clouds.cpp,然后将下面的代码复制到文件中。
- 参照之前的文章,配置项目的属性。设置包含目录和库目录和附加依赖项。
#include <iostream> //标准输入输出流#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件//比如,你的程序遇到调用栈用完了的威胁。你说,你到什么地方借内存,//存放你的错误信息?cerr的目的,就是在你最需要它的紧急情况下,//还能得到输出功能的支持。 缓冲区的目的,就是减少刷屏的次数// 程序拼接A和B到Cint main (int argc, char** argv){ if (argc != 2) // 需要一个参数 -f 或 -p { std::cerr << "please specify command line arg '-f' or '-p'" << std::endl; exit(0); } // 用于拼接不同点云的点的变量 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_a, cloud_b, cloud_c; //创建点云(不是指针),存储点坐标xyz // 用于拼接不同点云的域(点和法向量)的变量 pcl::PointCloud<pcl::Normal> n_cloud_b; //创建点云,储存法向量 pcl::PointCloud<pcl::PointNormal> p_n_cloud_c; //创建点云,储存点坐标和法向量 //填充点云数据 cloud_a.width = 5; //设置宽度 cloud_a.height = cloud_b.height = n_cloud_b.height = 1; //设置高度 cloud_a.points.resize (cloud_a.width * cloud_a.height); //变形,无序 if (strcmp(argv[1], "-p") == 0) //根据输入参数,设置点云 { cloud_b.width = 3; //cloud_b用于拼接不同点云的点 cloud_b.points.resize (cloud_b.width * cloud_b.height); } else{ n_cloud_b.width = 5; //n_cloud_b用于拼接不同点云的域 n_cloud_b.points.resize (n_cloud_b.width * n_cloud_b.height); } for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i) //设置cloud_a中点的坐标(随机数) { cloud_a.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud_a.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud_a.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); } if (strcmp(argv[1], "-p") == 0) for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i) //设置cloud_b中点的坐标(随机数) { cloud_b.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud_b.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud_b.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); } else // -f for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i) //设置n_cloud_b中点的坐标(随机数) { n_cloud_b.points[i].normal[0] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); n_cloud_b.points[i].normal[1] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); n_cloud_b.points[i].normal[2] = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); } // 打印拼接用的数据 A和B std::cerr << "Cloud A: " << std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i) //打印cloud_a的点坐标信息 std::cerr << " " << cloud_a.points[i].x << " " << cloud_a.points[i].y << " " << cloud_a.points[i].z << std::endl; std::cerr << "Cloud B: " << std::endl; //打印Cloud B if (strcmp(argv[1], "-p") == 0) //若输入参数是-p,打印cloud_b; for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i) std::cerr << " " << cloud_b.points[i].x << " " << cloud_b.points[i].y << " " << cloud_b.points[i].z << std::endl; else //若-f,打印n_cloud_b for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i) std::cerr << " " << n_cloud_b.points[i].normal[0] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[1] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[2] << std::endl; //复制点云中的点 if (strcmp(argv[1], "-p") == 0) { cloud_c = cloud_a; cloud_c += cloud_b; // cloud_a + cloud_b 意思是cloud_c包含了a和b中的点,c的点数 = a的点数+b的点数 std::cerr << "Cloud C: " << std::endl; ////打印Cloud C for (size_t i = 0; i < cloud_c.points.size (); ++i) //打印Cloud C std::cerr << " " << cloud_c.points[i].x << " " << cloud_c.points[i].y << " " << cloud_c.points[i].z << " " << std::endl; } else //若输入参数是-f { pcl::concatenateFields (cloud_a, n_cloud_b, p_n_cloud_c); //拼接(点)cloud_a和(法向量)n_cloud_b到p_n_cloud_c std::cerr << "Cloud C: " << std::endl; for (size_t i = 0; i < p_n_cloud_c.points.size (); ++i) //打印Cloud C std::cerr << " " << p_n_cloud_c.points[i].x << " " << p_n_cloud_c.points[i].y << " " << p_n_cloud_c.points[i].z << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[0] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[1] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[2] << std::endl; } return (0);}
- 重新生成项目。
- 到改项目的Debug目录下,按住Shift,同时点击鼠标右键,在当前窗口打开CMD窗口。
- 在CMD窗口中,输入命令
concatenate_clouds.exe -p
,执行拼接不同点云的点。结果如下图所示。 - 在CMD窗口中,输入命令
concatenate_clouds.exe -f
,执行拼接不同点云的域(比如点和法向量)。结果如下图所示。
参考
- Concatenate the points of two Point Clouds
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- PCL系列——拼接两个点云
- PCL三维点云拼接融合技术
- 利用PCL(Point Cloud Library)进行点云拼接
- PCL系列——如何逐渐地配准一对点云
- PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点
- PCL系列——如何使用迭代最近点法(ICP)配准
- PCL点云滤波
- 点云python-pcl
- 65.[PCL]点云及PCL基础
- PCL系列——读入PCD格式文件
- PCL系列——平面模型分割
- PCL编程-点云采样
- PCL可视化显示点云
- PCL点云程序学习
- pcl点云PCD文件
- PCL点云光滑化
- PCL显示点云[微记]
- PCL点云的显示
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