opencv特征检测之角点检测

    说到角点检测,  首先就要提什么是角点?  怎样定义角点?    看看wiki关于角点 计算机视觉方面的定义

• A corner can be defined as the intersection of two edges.A corner can also be defined as a point for which there are two dominant and different edge directions in a local neighbourhood of the point.
  

     角点有什么用途? 下面是wiki的原文,  我就不翻译了.  如果你用opencv或matlab标定过相机,  尤其matlab会让你选择棋盘格上的点,  第一张图片点过4个点后,  其他的点都能自动的提取出来,  而且之后几乎不怎么需要手动重新取点,   那个就是利用了角点. 角点定位很精确,  甚至能够达到亚像素级.

•  Corner detection is frequently used inmotion detection,image registration,video tracking,image mosaicing,panorama stitching,3D modelling and object recognition. Corner detection overlaps with the topic of interest point detection.

    怎样判断是否是角点呢?下面是opencv使用的harris cornor 检测法

        首先,  (x , y)像素点的与周围临近点像素差的均方值的和为

                             R ≈ ∑ ( I ( x + u , y + v ) − I ( x, y) )^2     

                  对I(x+u, y+v)进行泰勒展开

                             R ≈ ∑ ( I ( x, y) +(δI/ δx) + (δI/ δy) − I ( x, y) )^2  

                  

                   更正一下阿, 上面那个矩阵右下角是δy,  而且 它是实对称矩阵

                    既然是实对称矩阵,  那就可以一定对角化喽~(不懂翻翻永乐宝典去)

                           特征值有什么性质来着?

                                    一个是             n阶矩阵的行列式 = 特征值的乘积

                                    一个是             矩阵的迹              = 特征值的和

                    行列式用det()表示,  迹用tr(),  这里有个参数k,  就是opencv中的  k – Harris detector free parameter

                              dst (x, y) = detM (x,y) − k · (trM(x,y))︁^ 2

                   opencv中的cv::cornerHarris就是对每个点计算上面的式子.-----------------------opencv docs 

 判定法

http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/features2d/trackingmotion/harris_detector/harris_detector.html

http://www.cse.psu.edu/~rtc12/CSE486/lecture06.pdf

http://web.stanford.edu/class/cs231m/references/harris-stephens.pdf

                    

                    

推导具体细节.   其中I(x+u,y+v)泰勒展开成下面的式子                       -----------2016.04.12

视频来源http://crcv.ucf.edu/videos/lectures/2012.php

写到这里,  想起这两天查资料的感触.   一定要看英文阿,  平时少用百度,  可以少走很多弯路

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    第一篇文章就说,  重要的是学习图像处理算法,  忘了说相关的书.

    在我系统的桌面上天天放着这些讲计算机视觉算法的书,  最近却很少看过,  因为面临找工作的压力么,  看书太慢看过印象还不深,  现在先用到哪学哪吧

    相关的书有Computer Vision: Algorithms and Applications                     (这个和下面一本都是知乎大v们推荐的)

                      Computer Vision A Modern Approach 2nd Edition

                      Feature Extraction & Image Processing

                        Computer and machine vision

                      Algorithms for Image Processing and Computer Vision 2nd(使用了opencv1)

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    我的兴趣在立体视觉部分,  所以下面的

                      An Introduction For 3D Computer Vision Algorithm

                      3D Computer Vision

                      Multiple View Geometry in Computer Vision.2nd Edition      (经典教材, 应该说包括所有立体视觉的内容,  包括从过去到现在的SLAM)

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