Mavlink地面站编写之三--Mission PLanner地面站构架分析之MAVLINK航点读写

来源：互联网发布：开淘宝用什么电脑配置编辑：程序博客网时间：2024/05/12 23:09

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3DR这个地面站还是非常专业的，最近研究MAVLINK通信协议,就来分析下Mission planner的构架。至于Msission planner的编译在前面几篇文章已经做了详细描述。

Msission planner有几十个工程项目组成

AviFile
BaseClasses
BSE.Windows.Forms
Core
GeoUtility
GMap.Net.Core
GMap.Net.WindowsForms
KMLib
MAVLink
MetaDataExtractor
MissionPlanner.Comms
MissionPlanner.Controls
MissionPlanner.Utils
px4uploader
SharpKml
ZedGraph

几十个工程的调用关系比较复杂，有些库的使用价值非常高的比如MAVLink，用这个库就可以搞定所有的MAVLINK协议方面的事情，我也是从这个库着手写的地面站，可以重点看看这个库。
Mission Planner的构架比较复杂，他的功能太全了，所以显得冗余。但是非常专业的地面站，我喜欢........
一入口函数分析，入口函数在Program.cs中在入口函数中初始化了一堆东西 GMAP等等.......
一直到这里

 try            {                //System.Diagnostics.Process.GetCurrentProcess().PriorityClass = System.Diagnostics.ProcessPriorityClass.RealTime;                Thread.CurrentThread.Name = "Base Thread";                Application.Run(new MainV2());            }            catch (Exception ex)            {                log.Fatal("Fatal app exception", ex);                Console.WriteLine(ex.ToString());                Console.WriteLine("\nPress any key to exit!");                Console.ReadLine();            }

他启动了主窗体MainV2，这个主窗体就是要分析的重点了，因为我们的第一步目的是分析MAVLINK的这个协议的使用，其他的一些软件窗体方面的设置，我们先不考虑。

 log.Info("Create FD");                FlightData = new GCSViews.FlightData();//                log.Info("Create FP");                FlightPlanner = new GCSViews.FlightPlanner();                //Configuration = new GCSViews.ConfigurationView.Setup();                log.Info("Create SIM");                Simulation = new GCSViews.Simulation();

GCSViews是重要的一个类，这个就是MP的控件类，其中

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可以看到FlightData.cs是飞行数据显示界面，就是MP中的姿态数据显示界面，FlightPlanner.cs是飞行计划设置界面，读取航点和写入航点都在这个界面里面，前面的消息解析中我们已经知道怎么怎么通过MAVLNK读取APM的飞控的数据了，下一步我们要实现航点的读取和写入，我们来重点分析下这个FlightPlanner.cs。

419 飞行计划设置界面
电机读取航点按钮，进入实现函数;

   internal void BUT_read_Click(object sender, EventArgs e)        {            if (Commands.Rows.Count > 0)            {                if (sender is FlightData)                {                }                else                {                    if (                        CustomMessageBox.Show("This will clear your existing planned mission, Continue?", "Confirm",                            MessageBoxButtons.OKCancel) != DialogResult.OK)                    {                        return;                    }                }            }            ProgressReporterDialogue frmProgressReporter = new ProgressReporterDialogue            {                StartPosition = FormStartPosition.CenterScreen,                Text = "Receiving WP's"            };            frmProgressReporter.DoWork += getWPs;//获取航点的委托            frmProgressReporter.UpdateProgressAndStatus(-1, "Receiving WP's");            ThemeManager.ApplyThemeTo(frmProgressReporter);            frmProgressReporter.RunBackgroundOperationAsync();            frmProgressReporter.Dispose();        }        void getWPs(object sender, ProgressWorkerEventArgs e, object passdata = null)        {            List cmds = new List();            try            {                MAVLinkInterface port = MainV2.comPort;                if (!port.BaseStream.IsOpen)                {                    throw new Exception("Please Connect First!");                }                MainV2.comPort.giveComport = true;                param = port.MAV.param;                log.Info("Getting Home");                ((ProgressReporterDialogue) sender).UpdateProgressAndStatus(0, "Getting WP count");                if (port.MAV.apname == MAVLink.MAV_AUTOPILOT.PX4)                {                    try                    {                        cmds.Add(port.getHomePosition());                    }                    catch (TimeoutException ex)                    {                        // blank home                        cmds.Add(new Locationwp() { id = (byte)MAVLink.MAV_CMD.WAYPOINT });                    }                }                log.Info("Getting WP #");                int cmdcount = port.getWPCount();                for (ushort a = 0; a < cmdcount; a++)                {                    if (((ProgressReporterDialogue) sender).doWorkArgs.CancelRequested)                    {                        ((ProgressReporterDialogue) sender).doWorkArgs.CancelAcknowledged = true;                        throw new Exception("Cancel Requested");                    }                    log.Info("Getting WP" + a);                    ((ProgressReporterDialogue) sender).UpdateProgressAndStatus(a*100/cmdcount, "Getting WP " + a);                    cmds.Add(port.getWP(a));                }                port.setWPACK();                ((ProgressReporterDialogue) sender).UpdateProgressAndStatus(100, "Done");                log.Info("Done");            }            catch            {                throw;            }            WPtoScreen(cmds);        }

ProgressReporterDialogue这个对话框类中DoWork是个委托，ProgressReporterDialogue的后台运行线程会执行 getWPs(object sender, ProgressWorkerEventArgs e, object passdata = null)这个委托，来看看这个委托
委托里面定义了 List cmds = new List();航点列表。
MAVLinkInterface port = MainV2.comPort;这个MAVLinkInterface类比较重要，是主界面MainV2的一个成员变量。里面记录了关于MAVLINK协议的所有内容，从MAVLINK协议获取的参数会存入这个成员变量，比如飞控是什么固件，飞控的状态，还有对LIB库里面的MAVLINK库的进一步封装比如得到心跳包函数getHeartBeat(),得到参数列表getParaList(),得到当前航点getRallyPoints();
看来这个成员可以实现所有 MAVLINK的操作，结构图如下：

以上可以看到 MAVLinkInterface的一些接口，再看读取航点的函数：
int cmdcount = port.getWPCount();得到航点个数
cmds.Add(port.getWP(a));存入航点坐标到航点列表，可以在MAVLinkInterface类中看到详细的getWP(a)得到航点的实现，用while循环读取，并且做了超时时间设置，来保证软件健壮性。
MP里面还有个航点类来接收航点在locationwp.cs中可以看到详细的定义，主要是坐标，姿态，和这个航点的command id指令ID。

我们知道了怎么利用mavlink读取航点，那么如果我们要写入航点，也是一样的道理。

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