嵌入式操作系统基础知识（二）

2016年4月13日，CATL

---

这次笔记是接上一篇笔记继续整理的。

uC/OS-Ⅱ基础本概念

1. 任务优先级：
   根据任务的重要性决定。

2. 静态优先级：
   任务以及任务的时间约束在程序编译时时已知的。

3. 动态优先级：
   实时内核需要在支持动态优先级时避免出现优先级反转。

4. 优先级反转：
   简单地来说，优先级反转就是因为低优先级任务先占用了互斥资源，高优先级任务如果也需要同一互斥资源，就必须等待低优先级任务释放资源之后才能执行，如果高低优先级任务之间有一个任务，那么这个任务会先于高优先级任务执行完毕，表现为优先级反转。
   解决办法：优先级继承，优先级天花板协议。
5. 任务优先级分配：
   
   • 单调执行率调度法RMS
   • 一种设计原则，CPU的利用率小于60%~70%
   • 长姿势了而已
6. 互斥条件：
   满足互斥条件的方法：
   
   • 关中断：实时内核需要尽量缩短关中断时间，中断互斥
   • 使用测试并置位指令：用一个简单的flag指示当前资源是否被占用，部分任务互斥
   • 禁止做任务切换：关闭任务调度，所有任务互斥
   • 利用信号量：完成部分任务间的互斥
7. 死锁：
   预防死锁的方法：
   
   • 先得到所有的资源再运行，做下一步工作；
   • 用同样的顺序申请多个资源；
   • 释放资源时使用相反的顺序；