9轴传感器学习
来源:互联网 发布:电子发票打印软件 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 19:45
1、几个角度的解释
欧拉角:http://baike.baidu.com/link?url=vajuHz-lUawV7ZUa-67DiBb0jjwyyQqNwnQEeJdRComWDt1XRtjgQ2AnYojNgfRKfoo3T_1gCWPebbGp3npFZq
有了欧拉角,才能确定下面的,横滚角,俯仰角和航向角
一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系,绕向前的轴旋转就是横滚角,绕向右的轴旋转就是俯仰角,绕向上的轴旋转就是航向角。
俯仰角:机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上时,俯仰角为正,按习惯,俯仰角θ的范围为:-π/2≤θ≤π/2。
俯仰角:机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上时,俯仰角为正,按习惯,俯仰角θ的范围为:-π/2≤θ≤π/2。
9轴传感器:3轴加速度,3轴角速度,3轴磁感应强度
2、加速度
MPU6050 输出的是16位的加速度ADC值,设置的时候可以根据自己的要求设置量程,设置的时候要注意一个self-test位的寄存器,如果使能了这个寄存器位的话,我们计算加速度的时候就要减去一个偏移量,这点要注意一下。
0X1C寄存器:
该寄存器我们只关心,AFS_SEL[1:0]这个位,用于设置加速度传感器的满量程范围:0,士2g; 1,士4g;2,士8g;3,士16g;我们一般设置为0,即0,士2g; ,因为加速度传感器的ADC也是16位,所以得到的灵敏为:65536/4=16384LSB/g.
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