欧拉角总结

先普及一下什么是物体坐标，什么是惯性坐标，世界坐标：《3D数学基础图形与游戏开发》中第三章-->3.24节


物体坐标与惯性坐标的原点相同，物体坐标只需要旋转就可以变为惯性坐标，惯性坐标的坐标轴与世界坐标的坐标轴平行，但原点不同，因此惯性坐标只需要平移就可以变为世界坐标


Unity中的欧拉角有两种方式可以解释：(建议先看一下《3D数学基础图形与游戏开发》书中第十章 3D中的方位
与角位移-->10.3 欧拉角，然后再看下面两点)
1.heading-pitch-bank（顺序是yxz），向量从惯性坐标系到物体坐标系的旋转顺序。
它是以物体自己的坐标系为轴的，但是heading是绕惯性坐标系y轴的旋转。
2.roll-pitch-yaw（顺序是zxy），向量从物体坐标系变换到惯性坐标系的旋转顺序。
unity官方文档的使用顺序。它是以惯性坐标系为轴的。但是yaw是绕物体坐标系y轴的旋转。