MC9S12XS128单片机，PWM模块速览

工作机理，在左对齐输出模式时，8位通道计数器PWMCENTx只做加法计数；当PWMCNTx计数器加法计数到通道占空比寄存器PWMDTYx中设置的数值时，PWM通道输出波形改变；当PWMCENTx加法计数到通道周期计数器PWMDTYx寄存器中设置的数值时，PWMCENTx清零，输出波形再次发生变化。<

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一般地，在实际使用中，较常使用到的是，PWMPER(通道周期寄存器)和PWMDTY(通道占空比寄存器)。<
~ PWME是PWM的使能寄存器，用于控制，某一口是否输出波形，一般地，在初始化时，都需要将其关闭，1开 0闭；

~ PWMPOL是极性寄存器，用于确定一开始输出的波形是高开还是低走，其中，如果PPOLx位为1，周期脉冲输出高电平，反之，输出低电平，这里会在之后的PWMCNT中产生影响。

~ PWMCLK是时钟选择寄存器，用于选择，PWM的时钟源，CLOCK A和CLOCKB有总线时钟分频得到，其中，SA由clocka分频得到，SB同样，

~ PWMPRCLK预分频时钟选择寄存器， PWMPRCLK 寄存器包括ClockA预分频和ClockB预分频的控制位。ClockA、ClockB的值为总线时钟的1/2n
(0≤n≤7)，PCKB0~PCKB2 是对ClockB进行预分频。 PCKA0~PCKA2 是对ClockA进行预分频。

~ PWM分频寄存器PWMSCLA、PWMSCLB ，lock SA 是通过对 PWMSCLA 寄存器的设置来对ClockA 进行分频而产生的。其计算公式为：
Clock SA=Clock A /(2*PWMSCLA)
PWMSCLB 寄存器与PWMSCLA 寄存器相似，Clock SB 就是通过对PWMSCLB 寄存器的设置来对 ClockB 进行分频而产生的。其计算公式为：
Clock SB=Clock B /(2*PWMSCLB)
~ PWMCAE居中对齐使能器，1表示居中对齐，0表示左对齐，控制PWM波以中心对齐输出或左对齐输出。

左对齐输出，8位通道计数器PWMCENTx只做加法计数；当PWMCNTx计数器加法计数到通道占空比寄存器PWMDTYx中设置的数值时，PWM通道输出波形改变；当PWMCENTx加法计数到通道周期计数器PWMDTYx寄存器中设置的数值时，PWMCENTx清零，输出波形再次发生变化，然后读取PWMDTYx寄存器和PWMPERx寄存器中的数值作为下一次PWMCNTx加法计数参考使用。（并不知道具体是如何使用的过程）。

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居中输出，当使用居中对齐方式进行输出的时，8位计数器PWMCNTx既做加法计数器也能做减法计数器；当PWMCNTx加法计数器加法到PWMDTYx寄存器中设置的数值时，PWM波形发生变化；当PWMCNTx计数器开始减法计数到PWMPERx寄存器中的数值的时，PWMCNTx会从加法计数器变为减法计数器；当PWMCNTx计数器开始减法计数到PWMDTYx寄存器中的数值时，PWM通道输出波形在此发生变化；当PWMCNTx计数器中数值减到0时，PWMCNTx重新变为加法计数器，然后读取PWMDTYx寄存器和PWMPERx寄存器中的数值作为下一次PWMCNTx计数参考使用。<

~ PWMCTL PWM控制寄存器，用于PWM模块的各种控制，包括4个级联（CON67、CON45、CON23、CON01），将一个8位通道变成16位,用于提升PWM的精度

PWMCTL＿CON67=1 — 通道6、7 级联成一个16位的PWM通道。此时只有7 通道的控制字起作用，原通道7的使能位、PWM输出极性选择位、时钟选择控制位以及对齐方式选择位用来设置级联后的PWM输出特性<

PWMCTL＿CON67=0 — 通道6，7 通道不级联

CON45、CON23、CON01的用法同CON67相似。设置此控制字的意义在于扩大了PWM 对外输出脉冲的频率范围。

PSWAI=1— MCU 一旦处于等待状态，就会停止时钟的输入。这样就不会因时钟在空操作而费电；当它置为0，则MCU就是处于等待状态，也允许时钟的输入。

PFRZ=1— MCU 一旦处于冻结状态，就会停止计数器工作。<

~ PWMSCLA 比例因子A寄存器 ，是可编程的分频寄存器，用于将ClockA分频，产生ClockSA。计算公式：

ClockSA=Clock/(2∗PWMSCLA)

(PWMSCLA默认值为256)

~ PWMSCLB 比例因子B寄存器，与PWMSCLB作用相同，计算公式：

ClockSB=Clock/(2∗PWMSCLB)

(PWMSCLB默认值为256)

~ PWMCNT PWM通道计数器，，在不同模式中有不同的技术方法，实际上PWM模块的工作原理就是基于计数器的加减法计数。

一般地，比如在左对齐模式中，当PWMCNT中的计数值达到，PWMDTYx中设置的数值，则输出的PWM波形就会发生反转，之后的，从PWMDTYx到PWMPER之间的就一直维持相反的，电平信号，PWMDTYx之前的，与，这一段所构成的周期里就产生了一个矩形波，这个矩形波中的，两段波所占的比例就构成了占空比。<

~ PWMPER 通道周期寄存器，用于确定一段矩形波的波长，同时，也确定了，在占空比参数中所能给到的最大占空比。

~ PWMDTY 通道占空比寄存器，用于控制PWM波形，设置占空比，其数值含义，根据PPOLx不同而不同，有占空比计算公式如下：

PPOLx = 0时，(周期脉冲首先输出低电平)

占空比=1−(PWMPERx−PWMDTYx)/PWMPERx∗100

PPOLx = 1时，（周期脉冲首先输出高电平）

占空比=(PWMPERx−PWMDTYx)/PWMPERx∗100

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~ PWMSDN 关闭寄存器，在紧急情况下立即关闭PWM通道输出。

例程：

PWM对LED进行控制

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions *//**  PWME是PWM的使能寄存器，用于控制，某一口是否输出波形，一般地，在初始化时，都需要将其关闭，1开 0闭*  PWMPOL是极性寄存器，用于确定一开始输出的波形是高开还是低走，其中，如果PPOLx位为1，周期脉冲输出高电平，*  反之，输出低电平，这里会在之后的PWMCNT中产生影响。*  ******/void PWM_Init(void){  PWME = 0x00;        //禁止PWM模块  PWMPRCLK = 0x06;    //CLOCKA的预分频设置6  PWMSCLA = 125;      //SA的分频因子设置125  PWMCLK = 0x01;      //通道0选择SA作为PWM时钟  PWMPER0 = 200;      //通道0周期寄存器设置200  PWMDTY0 = 0;        //通道0占空比设置  PWMPOL = 0X01;      //PWM输出先位高电平，后为低电平，急性选择寄存器  PWMCAE = 0X00;      //左对齐输出  PWMCTL = 0X00;      //不联级  PWME = 0X01;        //使能PWM通道0}//延时函数void delay(unsigned int delay_time) {  unsigned int loop_i,loop_j;  for(loop_i=0;loop_i<delay_time;loop_i++) {    for(loop_j=0;loop_j<5000;loop_j++) {      ;    }  }}void main(void) {  /* put your own code here */  unsigned char loop_index;  PWM_Init();  while(1) {    for(loop_index=0;loop_index<200;loop_index++) {      PWMDTY0=loop_index;   //设置占空比，在这里作用是，使小灯亮的时间越来越久      delay(5000);    }    for(loop_index = 200;loop_index>0;loop_index--) {      PWMDTY0 = loop_index;  //设置占空比，在这里作用是，使小灯亮的时间越来越短      delay(5000);    }  }}

PWM控制直流电机

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */#define BUS_FREQ 32000000#define PWM_PRCLK 0x32#define CH_A_FREQ 8000000#define CH_B_FREQ 8000000#define CH_SA_FREQ 1000000#define CH_SB_FREQ 1000000#define CH_SA_DIV (CH_A_FREQ / (CH_SA_FREQ * 2))#define CH_SB_DIV (CH_B_FREQ / (CH_SB_FREQ * 2))#define STEER_FREQ 100#define MOTOR_FREQ 5000void Pwm_init(void) {  PWMPRCLK = PWM_PRCLK;  PWMSCLA = CH_SA_DIV;  PWMSCLB = CH_SB_DIV;  PWMCTL_CON45 = 1;  PWMCTL_CON67 = 1;  PWMCTL_CON23 = 1;  PWMCLK_PCLK5 = 1;  PWMCLK_PCLK3 = 1;  PWMCLK_PCLK7 = 1;  PWMPER45 = (CH_SA_FREQ / STEER_FREQ);  PWMPER23 = (CH_SB_FREQ / MOTOR_FREQ);  PWMPER67 = (CH_SB_FREQ / MOTOR_FREQ);  PWMPOL_PPOL5 = 1;  PWMPOL_PPOL3 = 0;  PWMPOL_PPOL7 = 0;  PWMCAE = 0X00;  PWME_PWME5 = 1;}void Motor_forward (unsigned int duty) {  PWME_PWME7 = 1;  PWME_PWME3 = 0;  DDRP_DDRP3 = 0;  PWMDTY67 = duty;}void Motor_back (unsigned int duty) {  PWME_PWME3 = 1;  PWME_PWME7 = 0;  DDRP_DDRP7 = 0;  PWMDTY23 = duty;}void Motor_brake (void) {  PWME_PWME3 = 0;  PWME_PWME7 = 0;  DDRP_DDRP3 = 1;  DDRP_DDRP7 = 1;  PTP_PTP3 = 0;  PTP_PTP7 = 0;}void main(void) {  /* put your own code here */    EnableInterrupts;}