Bundler 及 PMVS 常见问题&解决方法

Bundler是Noah Snavely开发的一套基于SfM原理、能够利用无序图片重建三维模型的系统。CMVS+PMVS是Yasutaka Furukawa博士写的一套强大系统，能够以Bundler的输出作为输入，二者搭配使用，能够重建出稠密的点云模型。下面是我总结的这整套系统在实际编译、运行中的常见问题，并给出相应解决方法，希望对大家有所帮助。

（注：本文Bundler在cygwin下编译运行。）

问题1.

问题描述：编译时，在cygwin中执行make之后，bin目录下并没有生成bundler.exe, Bundle2PMVS.exe等可执行文件。

分析解决：一般都是cygwin安装不完全导致这个问题。只需要重新安装cygwin，安装到下图所示界面时，将All后面的Default改为Install即可。

cygwin下载地址（官网、百度云Cygwin离线包13.08.24.7z）

问题2如下图：

问题描述：无法找到相机CCD传感器宽度信息。初次使用自己拍摄的照片兴致勃勃测试程序效果的时候，一般都会遇到这个问题。而没有CCD宽度信息，就无法计算点云的三维坐标，再继续跑下去也是白搭。

解决方法：①先确定你的相机型号，然后到网上查找该相机的CCD参数。比如www.dpreview.com。需要注意的是，程序要求的CCD宽度并不是说只能用CCD相机，CMOS相机也是一样的，CMOS感应器宽度就是所需的CCD宽度。

② 查到CCD/CMOS宽度信息后，在bin目录下找到extract_focal.pl配置文件，使用notepad++之类的记事本程序打开，按照相应格式把你的相机传感器宽度信息加进去。注意格式要严格按照规定：

"[Camera make] [Camera model]" => [Sensor width]

（即"[相机制造商] [相机型号]" => [传感器宽度]）。比如我们的相机是"NIKON CORPORATION NIKON D7100"      => 23.5

另，至于如何确定相机制造商Camera make和型号Camera model，可以把你拍摄的一张照片放到bin文件目录中，打开cmd控制台，通过jhead程序进行确认，如下图，我的照片是myphoto.jpg：

完成上述设定之后，就解决了这个问题。原则上来说，使用手机拍照也可以，只要能够找到传感器宽度并添加到配置文件中。

问题3如下图：

问题描述：提取特征点时出现Ran out of memory的错误，内存不足。

分析解决：这是因为你的照片尺寸太大了，建议安装美图看看 修改图片尺寸，一般设置长为2000，保持宽度比即可。这时一般每幅图可以找到2000左右个keypoints。另外美图看看还能够批量修改图片名、图片文件格式等，能够节省不少功夫。

问题4如下图：

问题描述：在提取特征点时，无法找到 .pgm图片文件。

分析解决：SIFT程序在提取特征点时需要 .pgm格式的图片，因此需要安装软件ImageMagick 。装好之后，bundler在进行特征点提取时，就会自动调用该程序，将 .jpg图片转换为 .pgm。

问题5如下图：

问题描述：为什么按照要求到/result/pmvs目录下，对prep_pmvs.sh文件中的 "BUNDLER_BIN_PATH"进行赋值之后，输入上述命令运行却出现如图所示的错误？

分析解决：修改prep_pmvs.sh要以下几点需要注意：

① 千万不要使用Windows自带的记事本编辑任何文本文件。原因是Microsoft开发记事本的团队使用了一个非常弱智的行为来保存UTF-8编码的文件，他们自作聪明地在每个文件开头添加了0xefbbbf（十六进制）的字符，你会遇到很多不可思议的问题，比如，网页第一行可能会显示一个“?”，明明正确的程序一编译就报语法错误，等等，都是由记事本的弱智行为带来的。建议你下载Notepad++代替记事本，不但功能强大，而且免费！

② 比如我的修改后为：BUNDLER_BIN_PATH=/cygdrive/e/bundle/bin，每个人放的位置不同需作相应调整。注意等于号后不留空格，使用cygwin运行程序的还要加上/cygwin/的前缀。

问题6如下图：

问题描述：使用多幅照片，执行时却只有寥寥几幅有效，只得到很少的点。

分析解决：这是因为拍摄的照片中，照片的差异过大，无法匹配。bundler，也就是SfM原理要求照片之间存在足够大的重叠部分，每一个点最好至少在3幅照片中可见。因此在拍摄照片时，每转过15°，至少拍摄一幅照片。另外，照片尽量拍好一些，要清晰明亮。

问题7. 运行正常，最终得到的模型却质量很差。

分析解决：同问题6，都是照片质量有待提高。

以上是我总结的几个问题，希望能帮到大家。大家若有其他问题，或针对上述问题有更好的解决方法，欢迎在下方留言，一起讨论。

附：

1. Snavely的Github页面也有不少提示信息，另外他也总结了一些常见问题，与本文互为补充，大家可以参考借鉴。

2. Bundler安装编译步骤可参考我另一篇博文。