quat的坐标系转换

oculus获取的pose数据包含坐标和四元数信息，但所处的坐标系和CryEngine坐标系不同

oculus坐标系 ：+x向右，+y向上，+z向外（屏幕外）

cryengine坐标系：+x向右，+y向内（屏幕以内），+z向上

所以需要使用Oculus时，获取的相机位置和四元数都需要进行转换。

坐标转换比较好理解：将z轴和y轴对调再取反即可

Vec3 Device::HmdVec3ToWorldVec3(const Vec3 &vec)
{

// 将oculus的y替换到CryEngine的z，将oculus的z取反，替换CryEngine的y
return Vec3(vec.x, -vec.z, vec.y); 
}

// 以下代码来自CryEnginev5

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// 四元数转换，需要考虑两方面：

其一，数值和变换的坐标轴对应；

其二，变换的坐标轴正确。

比较费解的就是为什么要旋转坐标系，个人理解为：

第一步将数值对调，只保证了各个分量所在的x、y、z轴的分量值正确，但oculus和CryEngine原来各自坐标系统下的轴不一致，

经过第一步操作后，作用到模型上后，只是将模型旋转的角度正确了，但默认的相机朝向却不同，需要将oculus的相机朝向和

CryEngine的相机朝向统一为相同方向。

Quat Device::HmdQuatToWorldQuat(const Quat &quat)
{
Matrix33 m33(quat);
Vec3     column1 = -quat.GetColumn2(); // 取出四元数的z变换分量，
m33.SetColumn2(m33.GetColumn1()); // 取出四元数的y变换分量，作为CryEngine的z分量
m33.SetColumn1(column1);// 将oculus取反后的z分量，作为CryEngine的y分量
return Quat::CreateRotationX(gf_PI * 0.5f) * Quat(m33); // 将坐标系从oculus坐标系变换到CryEngine坐标系，以便使其相机朝向一致。
}