CoreMotion iOS陀螺仪使用
来源:互联网 发布:付费网络推广方式 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 19:24
初始化CoreMotion
#import <CoreMotion/CoreMotion.h>
CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
1. Accelerometer 获取手机加速度数据
CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
double accelerationX = newestAccel.acceleration.x;
double accelerationY = newestAccel.acceleration.y;
double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z;
2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量,根据这个就可以获得手机的空间位置,倾斜角度等
double gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z;
3.获取手机的倾斜角度:
double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;
double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0;zTheta是手机与水平面的夹角, xyTheta是手机绕自身旋转的角度
4. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度,空间位置等
//旋转角速度:CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate;double rotationX = rotationRate.x;double rotationY = rotationRate.y;double rotationZ = rotationRate.z;
5.空间位置的欧拉角(通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角,比用角速度计算精确地多)
double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
6.空间位置的四元数(与欧拉角类似,但解决了万向结死锁问题)
double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y;
double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;
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