EtherCAT主站协议接口

首先看看EtherCAT主站的内部状态机以及它们之间的可能的转换。

大体上分为三个状态，未完全配置好状态，等待运行状态和运行状态；当上电后，开始进行初始化，等待总线参数，在扫描总线参数成功之前，系统一直处于等待状态，当成功读取对应的.xml文件或是config.nxd文件，对应的文件包已经接收完毕，系统进入等待运行状态，此时的系统已经完成了初始化状态并开始等待触发运行。当总线打开或者是以总线参数的形式自动开始，系统进入等待链接打开状态，当链接打开后，系统进入运行状态，系统开始进行通讯；在这之间，如果总线关闭，系统将进入等待运行状态；如果在等待运行状态之后，对系统进行复位操作或是重新开始扫描总线，系统将直接跳到刚开始上电后的未进行初始化状态。