Canbus通信协议

Canbus传输方式速度快，信号稳定优点。最新年款的车型大都采用Canbus通信协议。

标准CANBUS通讯协议，一般采用2个引脚通讯，分别叫做CAN+、CAN-。

一.CANBUS通讯波特率：

1、高速CAN 正常为500K 250K
2、低速CAN 正常为125K
3、单线CAN 正常为33.3K
125K 250K 500K 可以直接设置波特率，直接化为十六进制；33，3K需要使用波特率计算器，取采样率最高的组合

二、CANBUS通讯ＩＤ

１、分标准帧，扩展帧两种情况
２、标准帧是１１ｂｉｔ的ＣＡＮＩＤ，例如　００　００　０７　Ｅ０
３、扩展帧是２９ｂｉｔ，例如１８　ＤＡ　００　Ｆ１
４、为了区别标准帧和扩展帧，将扩展帧ID最高位置1。
例如：18 DA 00 F1 ——>98 DA 00 F1

三、CANBUS通讯滤波

1、有单滤波，双滤波两种模式
2、使用滤波器，可以同时接收多个ID的数据

五、CANBUS通讯数据

1、每帧数据最多8个字节，不足8个字节的补0x00,0xff,0x55或者不补数据。
2、标准CANBUS数据采用dataLen+data的格式打包数据
3、如果数据长度大于7个，采用多帧打包方式，0X1000为多帧标准位，数据长度是8-4095。前2字节等于0x1000+数据长度，后面加有效数据，超过8个，就分下一帧发送，前面加标志位0x21,标志位递增到0x2f,再从0x20开始递增。

例如发送：50 9b 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39数据打包：10 0c 50 9b 30 31 32 33        21 34 35 36 37 38 39 00

先发送第一帧数据，对方将回一个30数据流控制帧，然后再发送后续数据

例如：     10 0c 50 9b 30 31 32 33          30 00 00 00 00 00 00 00          21 34 35 36 37 38 39 00