【机器人】空间描述和变换：平移、旋转、变换（算子）

符号基础

1.位置描述：，旋转矩阵：

2.用单位矢量（A坐标系类似），旋转矩阵可以表示成：

3.表示成方向余弦形式：

平移映射

旋转映射

一般映射

，，

平移算子                         

，， 

旋转算子                                 

 e.g. 绕Z轴旋转： 

变换算子

，T=  [R|D]

总结