TI 中 acos()函数 存在 bug

编写 DSP 程序时（TMS320F28335），如果直接调用系统自带的 acos 函数，有时会出现莫名其妙的错误 （如同步坐标系中的电流在稳态情况下本来是直流，但可能出现尖峰）。这是因为 acos() 函数存在 Bug 。理论上 acos(−1)=π ,但 DSP 的计算结果可能是 0.

由于只有这一个点有错误，所以可以很容易将该 Bug 排除。

图 1：不同角度下的正弦和余弦值

图 1 给出了不同角度下的正弦和余弦值。显然，发生 Bug 的区域位于图中蓝色区域内。如果计算正确的话，下列几个式子无法同时成立。

ar<−0.95

∣∣∣br∣∣∣<0.05

|θ|<0.3or|θ−2π|<0.3

其中， a, b 分别为横坐标和纵坐标，他们均可正可负； θ 是对应的角度值。

上述三个式子中的前两个条件将角度限制在了图 1 中的蓝色区域内，而第三个条件又表示角度在 0 附近。因此，如果这几个条件同时满足，说明进入到了 Bug 中，这时候只需要将得到的数值强制变为 π 就好了。

因此，如果横坐标为 a 及纵坐标 b 已知，计算对应的角度值的程序如下：

r = sqrt(a*a + b*b);theta = acos(a/r);// acos:0-PIif (b < 0) //PI-2*PI{    theta = 2*PI - theta;}if (  (a/r<0.95) &&     (  (b/r<0.05) && (b/r>-0.05)  ) &&    (  (theta<0.3) || ((2*PI - theta)<0.3)  )    )//由于 theta 已限制在0-2pi，所以第三个表达式可简化{    theta = PI;}

经过排除 Bug 后的运行结果正常。

实际上，已经有人在 TI 的论坛上反馈过这个错误了，详情请点击链接。